用STM32Discovery开发板刷Pixhawk飞控Bootloader.docVIP

pixhawk教程-用STM32Discovery开发板 刷Pixhawk飞控Bootloader 一直想玩PX4和Pixhawk，但是手头又没有飞控的板子，3DR官网上卖的好贵。不过好在万能的淘宝上有网友山寨版，大概价格四百多吧，这个价格还是蛮合理的，PX4的飞控板是四层板，电源什么的器件用料够足…后来跟朋友一起做了一版改进的，也是四层板，不过板子还没打出来。 如果是买的PX4的板子第一件事肯定是连接上位机更新固件啦，不过我们是自己做，一开始单片机没有固件和bootloader，连接pc是没有任何反应的，一定要先刷bootloader，这个bootloader 就是关于单片机启动方式等的一些配置。偶然间发现官方WIKI上居然有STM32F4 discovery开发板刷PX4 Bootloader的教程。按照教程搞发现他提供链接的toochain0.7版本早就不在了，经过我的摸索，终于配置好了所有需要的代码和编译环境。如果你有以下这块板子，那么你也可以试着刷一下px4的bootloader跑一下NUTTX的系统。查看原教程的地址 ? 需要的硬件需要准备一下的东西来运行并且将Discovery开发板通过串口连接PC操作NuttX的终端 : STM32F4DISCOVERY开发板 Mini ? ?USB数据线一根（接在左侧连接STLink）? Micro USB数据线一根 ?(接在右侧连接单片机USB ) 一个串口ttl转232电平的模块，用于连接单片机的串口到windows串口助手（我直接用无线串口数传模块） 注意: 单片机串口电压是3.3v而电脑串口电压是( -12V to +12V) 直接连接电脑估计就冒烟了…恩 需要的软件 ST-LINK/V2 USB driver (Windows XP, Vista, and 7)燨R?LST-LINK/V2 USB driver (Windows 8) STM32燬T-LINK utilityr PX4 Toolchain Installer v0.6 （官方这个连接失效了！这么重要的东西…估计以前的代码是苏黎世理工搞的现在域名迁移到之后没人维护过来，没关系我们下载其他版本的然后再下载对应代码折腾一下 下载这个吧PX4 Toolchain Installer v13 for Windows Download?这个其实就是windows toolchain） PX4FMU PX4FLOW drivers?(wait until after the PX4 bootloader has been flashed to install this) 下面这四个是我加的，免去GitHub克隆 Bootloader文件夹 Firmware文件夹（注意这个不是px4的代码，而是另一个分支/px4/firmware/tree/discovery，然后再下载一份Nuttx源码放进Firmware，我分享这份已经弄好了） 把以上的东西都安装好，进入PX4 Toolchain Installer安装后的文件夹，默认路径应该是C:\px4(我安装到了C:\px4\ToolChain\px4,后文都是这个路径下操作)在这个路径下找到px4_console ? 运行后的px4_console:?因为官方的ToolChain0.7不好用，所以接下来我们要配置这些源码，把下载下来的以下三个文件夹拷贝进C:\px4\ToolChain\px4 ? 进入Firmware后执行make archives指令，然后估计要等几分钟了，如图：进入libopencm3文件夹执行make?lib 进入Bootloader文件夹执行make我们已经可以看到可以刷进单片机的bin,后面就是使用刚才下载的ST官方工具通过板子上的ST-Link把bootloader程序刷进去,用miniUSB线把板子连上电脑可以在设备管理器里看到： ? 运行ST-LINK Utility工具，在开始菜单中找到STMicroelectronics点击Target?Connect(）??Discovery板将会连接，并且显示起始地址是0 如果没有正常连接检查一下接线（STLink的两个跳线帽）和驱动是否正常。 ? 把芯片擦除. 点击Target?Erase?Chip. 擦除芯片之后, 就该刷 PX4 bootloader了. 点击?Target?Program Verify然后在编译好的路径中找到Bootloader的bin文件“px4discovery_bl.bin”. 默认情况下应该在刚才的Bootloader文件夹里.选好路径点击?Start. 当完成上面这一步之后你会看到紧挨着STM32F407的