力矩电机控制系设计.doc

力矩电机控制系统 一、 设计目的及任务 力矩电机分直流力矩电机和交流力矩电机，其工作原理和普通直流和交流电机的工作原理是一样的。但是不同的是直流力矩电机的电枢绕组的电阻比普通直流电机的电枢绕组的电阻大，同样交流力矩电机转子的电阻比普通交流电机的转子电阻大对于力矩电机我们注重它的技术参数主要是额定堵转电压，额定堵转电流和额定堵转电流下的堵转时间。力矩电机的特点是具有软的机械特性可以堵转当负载转矩增大时能自动降低转速同时加大输出转矩当负载转矩为一定值时改变电机端电压便可调速但转速的调整率不好因而在电机轴上加一测速装置配上控制器利用测速装置输出的电压和控制器给定的电压相比来自动调节电机的端电压使电机稳定1、 能产生所要求的力矩，可用于一些地面模拟设备上，用来模拟设备运行时的干扰力矩； kg·m2，所以在0.02N·m力矩作用0.5秒时，系统可以从0o/s达到73.2o/s，这是一个不太高的转速，从使用角度分析，这样比较有利、系统驱动采用稀土力矩电机，其技术指标为：在加入电机1.78A电流时，电机输出0.28N·m的力矩，最大可加入5.3A的电流，此时电机将输出0.84N·m的力矩。角度测量采用高精度光电编码器，分辨率为2000脉冲/周，经四倍频后可达到8000脉冲/周。 3、机械系统描述 机械系统为可拆装结构，为了时结构讲古可靠，对连接、定位部分进行了强化，系统支撑轴承采用高精度级别的轴承，从而减小系统的质量。在机构上选用两端出轴的的电机，一段直接接负载飞轮，另一端通过联轴器接光电码盘，电机在机械装置的中部， 4、系统功能和操作 系统可以产生三种固定的力矩波形；也可以根据要求任意设定力矩波形，这样可以大大增加系统的灵活性；同时可以实现单片机和PC的相互传输； 上电后系统进入零位模式，电机始终保持零位，直到接收到上位机的控制指令为止。用串口发送1~3之间的数，命令电机做不同的运动，使其加速得到力矩。 四、 硬件设计 系统选用AD公司的AduC841作为控制处理器；选用EPM7218作为逻辑控制器；码盘选用欧姆龙公司的光电码盘来采集电机实际转动的位置信息作为系统的反馈传感器。 1、 ADuC841芯片 ADuC841芯片是ADI公司生产的MCS51系列单片机的兼容芯片，它在保持 MCS51系列单片机优良的性价比的同时，通道12位模拟/数字转换器4KBy片内Flash/EE数据存储空间2304B片内RAM数据存储空间ADuC841可用于精密仪器和传感器控制、瞬间捕获系统、以及DAS和通信系统等。它自身集成了高性能的多通道的ADC，双通道的DAC，和一个20MHz、8位的8052内核。ADuC841的时钟直接由外部的晶振倍频到20MHz。 特殊功能寄存器（SFRS） 这部分空间被映射到内部数据存储器的的高128位，只能直接访问它们。它们为CPU和片上外围设备提供一个界面。除了程序计数器PC和4个通用寄存器块外，所有的都在SFR区域。特殊功能寄存器包含了CPU和片上外围设备的控制、配置和数据寄存器。PCON：它包含电源优化和通用状态标志位。 图2. ADuC841功能框图 2、 光电码盘信号处理逻辑芯片EPM7128 由于选用的是增量编码器，所以需要对编码器输出的脉冲进行计数，采用CPLD芯片，并开发了相应的逻辑程序。 CPLD（Complex Programmable Logic Device）即为复杂可编程逻辑器件，是从EPLD改进而来的，采用EEPROM工艺制作，对逻辑宏单元和I/O单元也有重大的改进，它的性能更好，实用更方便。从结构上看，CPLD大都包含了三种结构：宏单元、可编程I/O单元和可编程内部连线。宏单元是CPLD器件的基本单元，宏单元内部主要包括“与或”阵列、触发器和多路选择其等电路，能独立地配置为组合或者时序工作方式。 3、硬件电路结构设计 系统采用ADuC841作为主控芯片，来完成所有的运算和控制过程，采用欧姆龙公司生产的光电码盘来采集电机实际转动的位置信息，然后根据系统要求运行的轨迹，生成控制器的指令曲线，将位置信息和指令信息作差，得到系统的偏差，利用PID控制的策略，设计而行控制器，依据偏差的大小来调节系统的控制量，对于输出的控制量在输出前加入饱和限制，当偏差超过一定的范围时，强制的将偏差拉为给定值，将控制量送入DAC，生成模拟量形式的控制量，进而送入模拟电路，控制对应的电机进行工作，电机依据给定的指令，按照对应的运动曲线进行运转，由于DAC的输出的时0~5V的电压，为了使电机能够实现正反向的转动，我们将DAC的输出控制量和一个2.5V的基准源送到一个加法电路中进行计算，使得输出的控制量是-2.5~2.5V的一个电压值，从而实现了电机的正反转的控制。系统的硬件框图如图3所示。 4、 功放系统 功放部