主动转向的形式和工作原理20090302解析.ppt

主动转向的形式和工作原理 编制 ：王福桂 2009.03.02 前言：现代汽车转向发展历程 1、主动前轮转向系统（Active Front Steering）概述： 2、主动转向系统组成及核心部件结构 3、主动转向机构解析 4、主动转向系统工作原理 5、系统安全性设计 6、主动转向系统功能 7、结束语 前言：现代汽车转向发展历程 现代车辆转向系统发展至今大致可以划分为5个阶段: 液压伺服转向 电子伺服转向 电动助力转向（EPS） 主动转向 AFS 线控转向（SBW） 这5种转向系统的集成度和功能范围依次递增，其中电子伺服转向相对于 传统液压伺服转向最大的优点在于，通过引入传感器技术，使转向助力 大小可以根据车速而变化；而EPS系统在此基础上还具有主动阻尼功能和 主动回正功能。 1、主动前轮转向系统 （Active Front Steering） 概述： 2、主动转向系统组成及核心部件结构 3、主动转向机构解析 4、主动转向系统工作原理 5、系统安全性设计 为了保证系统实时安全可靠,对系统的安全性设计是极其必要的,其过程如 下:首先对传感器信号（如车轮转速）进行滤波处理,然后根据一定的预估 算法计算出某一状态变量的参考值（如横摆角速度、小齿轮转角）,接着将 由传感器直接测得的状态变量实际值与参考值进行比较,得到一偏差。当偏 差在一定的门限范围内时,认为传感器工作良好,可以采用该信号；当偏差 过大时,则必有某一传感器信号为错误信号,需结合其他信号进行故障诊断。 蜗杆端部有一圆锥齿轮,如图1-3所示（7）,而电磁锁止装置中装有预紧弹簧,在 正常状态下AFS的ECU给电磁锁止装置供电,保证圆锥齿轮和电磁锁止装置分 离良好；当伺服电机发生故障时,ECU停止供电,预紧弹簧将把电磁锁止装置 的端部压入圆锥齿轮的某两齿间,使得电机不再转动,此时整个转向系统如 同一般的定传动比系统进行工作 。 （一）驾驶员辅助功能 驾驶员辅助功能主要包括可变转向传动比和转向灵活性功能。转向灵活性指的是车 辆对驾驶员输入的跟随性能,可以通过在控制过程中加入诸如微分等环节，改善转向 系统的动态特性,尽可能减小横摆角速度和侧向加速度相对于转向盘转角输入的相位 滞后,从而达到转向灵活的目的。 （二）转向灵活功能 （三）车辆稳定性控制功能 7、结束语 谢谢！ * * 主动转向系统能够实现独立于驾驶员的转向干预，从而达到主动改变前轮转向角的目的。该系统具有可变传动比设计：传统的转向系统不论车速快慢，都采用18：1的固定传动比率，这表示方向盘转向18度，车轮转动1度。而宝马主动式转向系统的比率则在一定的范围内，从静止状态的10：1到高速时的20：1。也就是说，当方向盘转动半圈 180度 时，车速若低，车轮就转动18度，车速若高，则车轮只转动不足9度。因此在低速状态下传动比较小，使转向更加直接，以减少转向盘的转动圈数，提高车辆的灵活性和操控性；在高速行驶时转向传动比较大，降低高速下的转向灵敏度，提高车辆的稳定性和安全性。 转向系统冷却器 8 主动转向执行单元 4 动力转向泵 7 主动转向控制单元 3 转向机 6 转向管柱 2 储液罐 5 动态稳定控制传感器 1 图1-1 宝马主动转向系统保留了 传统转向系统中的机械构 件，包括方向盘、转向柱、 齿轮齿条转向机以及转向 横拉杆等。其最大特点就 是在转向盘和齿轮齿条转 向机之间的转向柱上集成 了一套双行星齿轮机构， 用于向转向轮提供叠加转 向角。 图1-2 除传统的转向机械构件外，宝马主动转向系统主要包括两大核心部件： 1）1套双行星齿轮机构，通过叠加转向角实现变传动比功能。 2）Servtronic电子伺服转向系统，用于实现转向助力功能。 图1-3 图1-4 图1-5 图1-6 主动式转向系统的控制组件与引擎的电子零件、动态稳定控制系统 DSC 和两只偏航率传感器相联相通。依据这些系统提供的信息，它以平均每秒100次的运算速度，提供最实时、最理想的转向角度。系统通过测量转向角度，可以掌握驾驶者的意图。动态稳定控制系统依据车轮转动的圈数可以计算出车速，而偏航率传感器则可随时监控车辆垂直轴的稳定性。 这套机构包括两副行星齿轮机构，共用一个行星架进行动力传递。主动太阳轮2与转向盘相连，将转向盘上输入的转向角经由行星架传递给行星齿轮副3。而行星齿轮副6具有两个转向输入自由度，一个是行星架传递的转向盘转角，另一个是由伺服电机通过一个自锁式蜗轮蜗杆驱动的齿圈输入，即所谓的叠加转角输入。太阳轮11作为输出轴，其输出的转向角度是由转向盘转向角度与伺服电机驱动的转向角度叠加得到，也就是汽车的实际转向角度。低速时，伺服电机驱动的行星架转动方向与转向盘转动相同，叠加后增加了实际的转向角度，可以减少转向力的需求。高速时，伺服电