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控制电机实验报告 实验名称：实验二 直流伺服电动机机械特性测试 院系：信息工程学院 专业：自动化 实验参与： 指导老师： 日期：座机电话号码 实验二 直流伺服电动机机械特性测试 实验仪器 直流测速发电机 一台 直流电动机 一台 电机及制动控制装置 一台 测速器 一台 导线 若干 万用表 一个 实验原理及相关公式 电磁感应定律………………………………………………F Bli 电磁转矩…………………………………………………… 1 稳态转矩平衡方程式……………………………………… 电压平衡方程式…………………………………………… 2 反电势………………………………………………………Φn 3 由（1）、（3）分别可得 Φn 将以上各式带入（2）中，化简即可得到电动机机械特性曲线所对应的方程，即 。 其中，为该直线在纵坐标上的截距，k为该直线斜率，k前的负号表示直线是向下倾斜的。 不同的电枢电压下，电动机的机械特性将有所改变。但斜率k和电枢电压无关。所以对应不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性，如下图所示。电枢电压越大，曲线的位置越高。 图1 不同控制电压时直流伺服电动机机械特性 三、实验步骤为80V，并调节电枢回路上的电阻为0。使电枢电流慢慢增大，并记录相应的转速于表中。 3、重复步骤2，将电压分别设置到80V、160V，电阻分别调到0、180，记录相应的数据。 图2 机械特性测试原理图 四、实验数据记录、处理、图形绘制 由步骤三可得一下数据： 当160V，0时， mA 573 650 737 848 1032 1158 n r/min 1028 1016 1003 989.4 968.7 938.7 T N*m 0.055237 0.06266 0.071047 0.081747 0.099485 0.111631 当160V，180时， mA 372 394 415 446 475 519 n r/min 576.8 543.8 511.6 467.5 425.7 360.4 T N*m 0.0358608 0.037982 0.040006 0.042994 0.04579 0.050032 当80V，0时， mA 336 355 387 420 488 574 n r/min 504.9 501.7 496.0 490.7 479.9 466.5 T N*m 0.0323904 0.034222 0.037307 0.040488 0.047043 0.055334 当80V，180时， mA 221 230 243 252 275 297 n r/min 243.3 228.2 211.3 194.6 164.8 130.4 T N*m 0.0213044 0.022172 0.023425 0.024293 0.02651 0.028631 上述数据对应的线性方程如下图所示： 上述运算所需相关公式： 其中， 185w， 1600r/min， 1.2A 五、讨论 由公式 可得： 当 不变时，该直线在纵坐标上的截距不会变。k 为该直线的斜率，k前的负号表示直线是向下倾斜的。 由直线的相关位置可观察到： 所以，当电阻不变，电压增大时，斜率不会改变，新的直线在原直线的基础上向上平移， 若减小，则反之；当电枢电压不变时，直线在纵坐标上的截距不变，若电阻增大，斜率 k会增大，方向为斜向下，若减小，则反之。