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燕 山 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：玻璃搬运机械手设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：07机电2班 学生姓名：王学雷 指导教师：牟德君 完成日期：2011-3-14 一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 搬运机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手 1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。 前苏联自六十年代开始发展机械手，至1977年底，其中一半是国产，一半是进口。 目前，工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠工人进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。 第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展1设计的意义与作用 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。—4周）查阅相关资料及文献，设计总体方案，撰写开题报告和文献综述。 第二阶段（5—8周）对玻璃搬运机械手进行参数计算和机构设计，并进行资料翻译。 第三阶段（9—12周）综合考虑研究课题，对玻璃搬运机械手进行总体设计，并进行上机绘图。 第四阶段（13---16周）认真检查设计中的错误，检查完毕后进行论文撰写。 第五阶段（17---18周）完成并整理论文，准备毕业答辩。 五、主要参考文献 1 孙恒，陈作摸，葛文杰。机械原理.。北京：高等教育出版社，2006 （2）纪名纲，机械设计。北京：高等教育出版社，2006 （3）徐福玲，陈尧明。液压与气压传动。北京：机械工业出版社，2007 （4）刘鸿文。材料力学。北京：高等教育出版社，2004 （5）张世昌，李旦，高航。机械制造技术基础。北京：高等教育出版社，2007 （6）毛平淮。互换性与测试技术。北京：机械工业出版社，2006 （7）杜志俊。工业机器人的应用与发展趋势。北京：机械工业出版社，2002 （8）朱世强，王宣银。机器人技术及其应用。杭州：浙江大学出版社，2006 （9）原魁。工业机器人发展现状与发展趋势。中国科学院自动研究所，2007 （10）萩原房彦（日）。机械实用手册。科学出版社，2007年第2版 （11）周恩涛，周士昌。液压驱动机械手的神经网络控制。中国机械工程第12卷第4期，2001.4 （12）张新聚，曹慧琴，杨雪。程控通用机器人的设计。液压与气动2007年第2期，2007 （13）陈爱珍。日本工业机器人的发展历史及现状。机械工程师2008年第7期，2008 （14）工业机器人发展现状浅谈。自动化博览2007年4月刊，2007.4 （15）赵臣，王刚。我国工业机器人产业发展的现状调研报告。机器人技术与应用，2009.3 （16）A. S. Morris. Dynamic modeling,simulation