美国机械平台的晃动寻北摘译.docVIP

可在基座晃动条件下寻北的车载寻北仪 美国AD A 148,295－1984资料摘译 机械平台 关于低成本陀螺寻北仪的研究开始于1983年10月，1984年5月完成。当时作为探索性的研究，其目的是要发展一种设计思想和与之有关的误差分析以适用于便携式低成本寻北仪。其必须允许基座晃动，这在现代野战条件下是常见的。所进行的各种研究和试验均证实了新的设计思想的优越性。这是用于野战条件下的简易寻北仪设计中的重大突破。 目前便携式陀螺寻北仪在军队装备中尚不多见。特别是那种要求在基座晃动、倾斜和存在倾斜速率的条件下能精确测得方位的设备，而本系统具有满足上述要求的能力。 陀螺安装在柔性支撑的平台上并且构成平行四边形的水平臂。这样，在有振荡输入条件下陀螺只作平移运动即陀螺将保持与基座平行。由于柔度极大所以其自然频率很低。 发电机怠载时的振动干扰输入 干扰频率要比平行四边形挠性悬挂系统的自然频率大几个数量级。因此陀螺的横向移动是非常小的。低于干扰的0.01％。这相当于柔性支架的角位移只有。相应的角速率只有0.06°/h。此值已经是卡尔曼滤波器可能处理的范围之内，经过卡尔曼滤波之后被衰减到0.006°/h。 基座的倾斜（下沉）速率（1.2mrad/min） 通过测量倾角相对时间的关系曲线并且经过最小二乘法处理来估算倾斜速率。分析表明，其测量精度为0.05％，此值相当于0.0025°/h，或者0.25mil的寻北误差。 此寻北仪可在外界晃动条件下，2min完成寻北，寻北精度为2mil。 等弹性弹簧为平行四边形柔性支架提供压缩负载。而张力负载加于转动挠性支架。主体的倾斜由归心伺服系统测量，它由放大器和一对加力器组成。陀螺的方位轴在稳定回路中。陀螺的东西轴用于寻北。一个绕东西轴的锁定回路（即力反馈回路）为寻北提供所需信号。为此，一共有三种伺服回路：东西轴的力反馈回路、方位稳定回路和倾斜归心回路。对于归心回路，流过加力器的电流大小即代表了倾角大小。 早期的研究表明，陀螺在摆式悬挂的系统不能隔离外界横向干扰。由于在外界振动干扰条件下摆动悬挂将使陀螺产生过大的转动速率，卡尔曼滤波器无法将其吸收。然而，通过间单的改变陀螺支撑系统，使陀螺在外界出现横向振动时安装面只产生纯平移运动而不产生转动。此方法使进入陀螺的干扰角速率几乎完全被消除了。 当激励频率与悬挂支架的自然频率之比为10：1时，陀螺相对惯性空间的稳定性只有0.4％的误差，即99.6％被衰减了。 PA-5 111隔离系统的设计和分析 所用的振动隔离方法是用于多种工程问题中的成熟技术，从风洞模型到地震仪。如果把速率陀螺放到这种悬挂支架上即可分离出各种周期性干扰，无论是直线移动还是角运动，而只有直流分量才能通过这种支架，从基座传递到支架上。 转动隔离器的作用是将陀螺东西轴以一种无摩擦悬挂系统悬挂。由于这个轴是完全无约束的，因此绕此轴的角振动不会影响到陀螺。这种机械低通滤波器的结构是很简单和直观的。在悬挂质量给定时，其周期运动的幅值与位移之间的关系为： 由于悬挂装置的自然频率接近于0，因此悬挂质量的运动与外界干扰运动的方向相反。悬挂质量将不受外界作用（运动）的影响。因此陀螺也将不受载体运动的干扰。 这种分级支架使用了very limber（芯柱），以免在弯曲状态下出现问题。 为了隔离基座在左右和前后方向的周期运动，减振悬挂被设计为两级嵌套式。第一级悬挂可隔离两侧（左右）方向的运动，同时支撑第二级正交悬挂支架，来消除前后方向的运动干扰。直线差动变压器检测基座的运动。十字簧支点又作为陀螺东西轴的轴承，其弹簧用来为柔性支架施加张力。 总之，环境振动可通过一个低成本机械悬挂系统有效的滤除。此悬挂系统呈现为无稳态特性（是否为所谓随遇平衡？），一个无摩擦的无限柔度的系统。。。。。。 柔性支架被安装于精巧的双层以三角形分布的平行四边形支架上。 P4工作环境 （1）低频风干扰（0.1Hz）下拖车运动的峰峰值0.0015英寸。新的平行四边形挠性悬挂支架和陀螺的质量一起的自然频率大约为0.01Hz。弹性负载的柔度是相当高的。这样作用到陀螺上的大约是移动量0.0015英寸的0.5％。然而，支架和陀螺形成的角位移可以被忽略。（小于10E－8弧度）。队员多多角速度小于0.001°/h。 （2）在拖车共振条件下（共振频率4.5～6Hz）风干扰产生的运动峰峰值为0.005英寸。由于此结构的使用，陀螺的运动量只是0.005英寸的0.1%.相应的角速率干扰小于0.012°/h。 P B-1 锁定回路 摆锁定回路改进其静态和动态干扰特性。下表表明系统对于外部干扰的响应。 干扰 Hang－off 角 Hang－off 角速率 恒定倾角 无 无 倾斜速率1．2mr/min 2．6×10E－10rad 无 14.7*10E-3g 1.28