辅助资料2C：控机床闭环进给伺服系统运动误差的研究.doc

补充内容： 数控机床闭环进给伺服系统轮廓误差分析 1．闭环位置控制的数学模型 典型X轴位置闭环控制简化数学模型如图1所示。 图1 简化位置闭环控制数学模型 其中，Kp为控制器内部的软件位置增益，可用于调整系统位置环的开环增益；Kda（V/P）Ke（P/R）Kn（V/RPM）Ks为速度调节器增益；Kb（V/RPM）Ra（Ω）Kq（Nm/AJ（Kg?m2） 其中Km为每伏电压对应电机转速 τ为时间常数 位置闭环控制的开环增益。 当不考虑速度闭环控制模型时间常数τ时，位置控制开环传递函数为，其闭环传递函数为如下一阶模型： (1) 其中 当考虑速度闭环控制模型时间常数τ时，位置控制开环传递函数为，其闭环传递函数为二阶模型： (2) 其中 在数控系统中X、Y轴通常具有同样的上述位置闭环控制数学模型，因此由X、Y两轴独立位置闭环控制组成的系统如图2所示。 图2 两轴闭环位置系统 其中Xi、X分别是X轴的输入输出，Yi、Y分别是Y轴的输入输出，下面模型参数以下标x或y区分其为X或Y轴参数。 2．直线插补运动的轮廓误差 图1所示闭环系统的误差传递函数： (3) 直线插补时，根据拉氏变换终值定理 (4) 当进行XY轴直线联动插补时，对应X、Y轴的指令为斜坡输入，即 由式4，对一阶模型和二阶模型，其稳态误差均为 设运动直线如图3所示，与X轴的夹角为θ，合成进给速度为V，则有运动轮廓误差为 (5) 图3 直线运动的轮廓误差 由式5可知 （1）当，即两轴增益相等（既）时，两轴跟随误差的滞后效应抵消，稳态轮廓误差为零，Jx、Jy 的不匹配对稳态轮廓误差没有影响； （2）当sin(2θ)=0，即θ=0或90o时，则E=0，这具有明显的物理意义； （3）实际系统中很难保证、完全相等，可以看出，只要、足够大，轮廓误差就会很小，因此尽可能选择较高的增益或使两轴增益尽可能一致均可减小轮廓误差； （4）轮廓误差与运动速度成正比； 3．圆弧插补运动的轮廓误差 圆弧插补运动的轮廓误差主要包括伺服系统有限带宽引起的圆弧半径误差和运动轴性能不匹配引起的椭圆误差。考虑沿半径为R的圆弧进行角速度为ω的运动，圆心坐标为（0，0），X、Y轴的指令输入及初始条件为 且， ； 且， 。 稳态输出为 (6) (7) 这里、为输出幅值，、为滞后相位。 由式6、式7得 (8) (9) 且输出轨迹为下列方程 (10) 对一般二次曲线方程有 (11) 将坐标系oxy绕原点o旋转角度θ到新坐标系oxy，则有 (12) 将式2.12代入2.11得 (13) 其中： 由式13可以看出如下规律： （1）式13方程二次项系数仅与原方程二次项系数及旋转角θ有关，与一次项系数和常数无关。 （2）式13方程一次项系数仅与原方程一次项系数及旋转角θ有关，与二次项系数和常数无关。 （3）当原方程一次项系数不为零时，通过坐标轴旋转不能完全消除一次项系数；同样当原方程一次项系数为零时，坐标轴旋转后一次项仍为零。 （4）坐标轴旋转后方程的常数项不变。 （5）当时，通过坐标轴旋转可消除交叉乘积项。既当时 (14) 对照式10、式11，当坐标系旋转角度