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一部机器主要由四大部分组成： §14-2 原动机及减速器的基本知识及其选择 一、原动机的选定 原动机、传动机构、执行机构和控制系统。组成机器的四大部分必须选择和设计得当，才能保证整部机器的性能优良。 1. 电动机及其类型 在电动机中有异步电动机、伺服电动机和步进电动机三大类。 ? 异步电动机 转速（r/min）：3000、1500、1000、750 额定功率（kW）：0.75、1.1、1.5、2.2、3.0、4.0、5.5、7.5、11、18.5、22、30、37、45、55、75、90、110、132、160、200 效率（%）：0.75~0.95 n O M 交流异步电动机的机械特性曲线如图所示，它适应于启动时大扭距、低转速的要求。 ? 直流电动机 直流电动机可用作电动机或发电机，还有其它特殊用途。它具有下列特点： （1）优良的调速特性。调速平滑、方便、范围广，转速比可达1：200； （2）过载能力大。轧钢用直流电动机短时过转矩可达到额定转矩的2.5倍及以上，特殊要求的可以达到10倍，并能在低速下连续输出较大转矩。 （3）能承受频繁的冲击性负载。 M n 直流电机额定电压（V）： 24、60、110、220、330、440、550、560 效率（%）：61~94 转速（r/min）：400~3000 （4）可实现频繁的无级快速起动、制动和反转。 （5）能满足生产过程自动系统各种不同的特殊运行要求。 （6）缺点是直流电动机结构复杂，制造成本高，维护工作量大。 连续工作区 断续工作区 n O M 在精密的机械设备中，如数控机床、机器人等均采用伺服电动机作为原动机，伺服电动机的机械特性曲线如图所示。其最大的优点为：在非连续工作区可以给出大的扭矩。 伺服电动机的反馈环节是光电码盘来实现的。主要控制方式有位置反馈和速度反馈两种形式。 ? 伺服电机 ? 伺 服 电 机 伺服电动机有直流伺服和交流伺服两种电动机。它的主要特点是无刷驱动，它的驱动是由一个专门的驱动器来完成，驱动器可以与其它控制器相联接（公控机或PLC等）。交流伺服技术近几年得到快速发展，它将成为今后伺服电机的主流产品。 步进电机可以根据脉冲的个数和频率输出转角和转速，它主要用在精度不高，工作阻力不大的开环控制中。步进电机有三相和五相输入形式，输入频率一般小于10K，步距角一般有0.75度，一般运用转速较低。 ? 步进电机 2. 液压动力源 液压缸是实现直线运动的基本动力原件。 直线运动液压缸的类型有：单作用液压缸、双作用液压缸、组合式液压缸。 摆动液压缸有：单片式、双片式等形式。 液压缸气缸缸筒内径尺寸系列 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 (90) 100 (110) 125 (140) 160 (180) 200 (220) 250 320 400 500 630 液压缸长度系列：25~4000 大于4000时，按R10系数选用。 3. 气动动力源 气动系统已成为实用的工业设备，未来的发展前途更是无可限量，作为动力源气缸是最常用的气动原件。气动和液动的区别：液压系统输入功率大，在环境污染和泄露严重，气压系统无污染，动作快，但承受的载荷较小。 综上可以看出，电机应用场合非常广泛，布置方便、结构紧凑，液压系统用于大功率驱动较多，但管路繁杂，需要液压泵站等；气动系统一般用于小功率场合，动作速度快，但控制较难，也需要气源。在考虑总体方案时，液压和气动一定要考虑周围环境是否有液或气源，否则系统造价高。 二、减速器（变速）系统 减速器是机械传动方案中一个重要部分，它的作用是变换运动，增加扭矩，减速器有各种类型，参见下列图表。 ? 减速器类型及用途 ? 减速器与电机的关系 1. 确定传递功率 这要根据工作阻力及机械系统的效率确定。 2. 确定传动比 3. 确定电机和减速器的类型 4. 要校验扭矩、起动特性等等 5. 在一些特殊的情况要计算重量、空间尺寸等 原动机运动一般有均匀速运动、直线往复两种主要形式。机构设计一般常将原动件运动转变成如下的各种运动要求。（见有关参考书） §14-3 机械运动方案设计 任何构件从运动学来讲它最多有六个自由度，对执行构件的要求一般只能少于或等于六自由度的运动要求。 总之，具体的工作要求需要根据具体问题决定。本篇介绍一些科研和工作实践中一些实用机构设计例。重点不是介绍具体的机构设计