机械原理基本杆析法.docVIP

机械原理 基 本 杆 组 分 析 法 介 绍 中国矿业大学机电工程学院 机械基础教学中心 二O O八年三月 Ⅱ级机构的杆组分析法通用子程序设计 随着电子计算机的普及，用解析法对机构进行运动分析得到越来越广泛的应用。解析法中有矢量方程解析、复数矢量、杆组分析、矩阵运算等方法。本附录采用杆组分析的方法，设计通用的Ⅱ级杆组子程序，可对一般的Ⅱ级机构进行运动分析。 　　 1. 单杆运动分析子程序 　　单杆的运动分析，通常是已知构件三角形△P1P2P3的边长l、r夹角α以及构件上某基点P1的运动参数x1，y1，x’ 1，y’ 1，x’’1，y’’1和构件绕基点转动的运动参数θ，θ’ ，θ’’，要求确定构件上点P2和P3的运动参数。 　　显然，由图1可得下列关系式： x2=x1+lcosθ， y2=y1+lsinθ x’ 2=x’ 1-lsinθθ’ ， y’ 2=y’ 1+lcosθθ’ x’’2=x’’1-lsinθθ’’-lcosθθ’ 2, y’’2=y’’1+lcosθθ’’-lsinθθ’ 2 x3=x1+rcos(θ+α)， y3=y1+rsin(θ+α) x’ 3=x’ 1-(y3-y1)θ’ ， y’ 3