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控制计算机辅助设计课程设计报告 ——饮水机的温度控制系统仿真 姓名： 袁佳泉 学院： 自动化 学号： 912110200330 指导老师： 张益军 一，???饮水机温度控制系统的特性? 饮水机温度控制系统是闭合的反馈系统。温控系统主要由温度传感器、温度控制器、执行装置、被控对象四个部分组成，其系统结构图如图1-1所示。 设置水温 实际温度 图1.1 被控制对象：加热管 控制器：PID调节 温度传感器检测：检测水温 执行机构：控制开关，改变饮水机通电和断电的时间，进而改变水温（时间比为α) 二，饮水机温度控制系统的数学模型 理论分析和查阅资料得到，饮水机的加热管可以用一个一阶惯性环节和一延时环节来近似代替，用于饮水机工作是基本密封，忽略其他扰动因素，输入的电功率可以认为全部用于加热管的升温，其数学模型为 Gc(s)=Ke^-τs/T1s+1 T - 可得闭环传递函数Tc= PID G（s）=KP+KI/s+KD*s KP——比例增益， KI——积分增益， KD——微分增益 三，温度控制系统的simulink仿真 简化模型，设置T1=300，设定的温度为85°C,H（s)=1，α=1 无PID 实际温度只有设置温度的一半 加入PID调节 2.1P控制 设置KP=20,KI,KD=0; 系统稳定值与输入85 °C相差5°C 比例增益KP增大会使得系统响应速度快，KP偏大，震荡次数变多，调节时间变长；KP偏小，又会使系统动作缓慢 2.2 PI控制 设置KP=20，KI=0.1 系统稳定值基本与输入相等 超调量σ%=*100%=10.6%过大 2.3 PID控制 设置KP=20，KI=0.1,KD=0.2 此时输出跟输入基本相等 注：PID参数设置采用试凑法。仿真采用定步长，四阶龙格库塔法。 四，饮水机温度控制系统相关性能指标计算 延时时间 td=13s 峰值时间 tp=59s 上升时间 tr=24-3.5=20.5s 超调量 σ%=*100%=1.6% G（s）=KP+KI/s+KD*s=20+0.1/s+0.2s ess===0 五，参考资料 现代控制系统第十版 多尔夫著 控制系统仿真 郑恩让著 practice activities implementation programme, and XX town party leadership party of mass line education practice activities rectification programme, and XX town carried out four wind aspects highlight problem special regulation implementation programme and XX town system construction plans,. One is to pay special attention to education. A party Lecture with 71 for all party members and cadres education, organizations watch anti-corruption warning education propaganda, promoting seven special and 9+1+X problems of rectification, Enhance the awareness of all the party members and cadres and the sense, honesty in politics and corruption of immunity. Second, well check the urge. Efforts to increase the annual implement