课程设计(循迹车)说明书.docVIP

计 算 机 控 制 课程设计说明书 题目： 循 迹 小 车 学生姓名： 王 荣 明 学 号： 200706040123 院 （系）： 电信学院（自动化系） 专 业： 测控技术与仪器 指导教师： 刘文波、姜丽波 2011 年 2 月 25 日 循迹小车方案书 一、课设题目：循迹小车 二、课设要求： 1、完成基本设计功能 （顺利走一个“8“字型的黑色轨迹一周） 2、所用时间长短 3、自己发挥部分（音乐、彩灯、壁障、显示等） 4、指导老师：郑恩让 周强 黄建兵 姜丽波 刘文波 三、任务时间表：1、元月4-6号完成方案的大体框架，确定大致元器件及元器件相关参数。 2、元月7号完成电路图绘制 3、元月8号确定元器件清单 4、元月9-10进行编程，仿真 5、元月11号购买元器件 四、框架图 五、小车各模块电路图及说明 1电源部分： 方案1： 采用节1.5V干电池供电，电压达到，经78稳压后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。但干电池电量有限，使用大量的干电池给系统调试带来很大的不便，因此，我们放弃了这种方案。方案2：采用节4.2V可充电式锂电池串联共V给直流电机供电，经过78的电压变换后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。因此，我们放弃了方案3：采用V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。蓄电池的体积过于庞大，使用极为不方便，因此，我们放弃了方案方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。 方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。 方案3：用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。 RPR220采用DIP4封装，其具有如下特点：塑料透镜可以提高灵敏度。 内置可见光过滤器能减小离散光的影响。 体积小，结构紧凑。L298 1 LM339 2 RPR220 4 Max232 1 Stc89c51（带底座） 1 104电容 10 10uf电容 2 1k电阻 5 2k电阻 5 510欧姆 5 10K电阻 5 5.1K电阻 2 10K电位器 2个 开关 5 电路板 1 33pf ２ 12Ｍ晶振 １ Led 1 7805 1 排阻1K 1 二极管4148 10 八、程序流程图 九、循迹小车程序 #includereg52.h //*********************第一部分 Start*************************************** sbit IN1=P1^0;//以下是点击驱动芯片L298管脚位声明 sbit PWM1=P1^1; sbit IN2=P1^2; sbit IN3=P1^3; sbit PWM2=P1^4; sbit IN4=P1^5; sbit RPR1=P1^6;//此处是传感器RPR220管脚位声明 sbit RPR2=P1^7; int count1=0;//用于定时计数的两个全局变量位声明 int count2=0; //*********************第一部分 End*************************************** //*********************第二部分 子函数定义 Start**************************** void forward_turn1()//电机1前进 { IN1=0; IN2=1; } void reverse_rutn1()//电机1后退 { IN1=1; IN2=0; } void forward_turn2