自动化立体仓库程设计xin.doc

目录 1.绪论 1 2.货位规划 1 2.1设计条件 1 2.2计算系数矩阵 2 2.2.1符号假设 2 2.2.2已知条件 2 2.2.3计算系数矩阵 3 2.3运用匈牙利算法求解 4 2.4最终的货位规划图 11 2.5运行结果 12 2.6设计总结 12 3.堆垛机径路规划 13 3.1设计条件 13 3.2计算节点相对距离 13 3.2.1符号假设 14 3.2.2已知条件 14 3.2.3计算节点相对距离 14 3.3规划堆垛机合理线路 16 3.3.1最近邻点法 16 3.3.2最近插入法 18 3.3.3两种方法的程序运行结果 23 3.4分析结果 23 3.5设计总结 24 参考文献 25 附录 26 1.绪论 自动化立体仓库作为现代物流行业的重中之重，发挥着十分重要的作用，实现这些功能的直接机构包括： （1）自动仓储设备（自动化立体仓库）（2）其他货架（平面托盘货架和流动货架等）（3）各种输送机（皮带输送机、升降移载机、提升机等）（4）各种分拣设备（5）无人台车（AGV、RGV、LGV）（6）其他各种辅助设备。 运用一流的集成化物流理念，采用先进的控制、总线、通讯和，通过以上设备的协调动作，按照用户的需要完成指定货物的自动有序、快速准确、高效的入库出库作业。和纵坐标就是其所在的列和行，如货格6的坐标为（3，2）。现有6个托盘货物需要存放到货架上，货物的出入库频率如表2.1所示。 2 4 6 1 3 5 图2.1原始货格图 表2.1 托盘货物出入库频率表 货物 频率 货物 频率 货物 频率 A 6 C 15 E 4 B 30 D 9 F 20 根据以上条件，利用匈牙利算法合理安排各托盘货物的存放位置。 2.2计算系数矩阵 2.2.1符号假设 1.为第i种货物的出入库频率（次数），i=A，B，C，D，E，F； 2．，分别为货格j的横坐标和纵坐标，即货格j所在的列和行（距离巷道口最近的列记为第1列，最底层记为第1层），j=1，2，3，4，5，6； 3．为水平方向的行驶速度； 4.为垂直方向的行驶速度； 5.L为货格的长； 6.W为货格的宽； 7.H为货格的高； 8.为堆垛机运行之货格j所用时间，该时间是堆垛机行进过程中水平方向和垂直方向所用时间的最大值，j=1，2，3，4，5，6； 9. 为堆垛机将货物i向货格j存取时所花费的时间。 2.2.2已知条件 =6，=30，=15，=9，=4，=20； =3.0m/s, =2.0m/s；L×W×H=1m×1m×0.8m； 货格1的坐标为（，）=(1,1)；货格2的货格为（，）=（1，2）；货格3的坐标为（，）=（2，1）；货格4的坐标为（，）=（2，2）；货格5的坐标为（，）=（3，1）；货格6的坐标为（，）=（3，2）。 2.2.3计算系数矩阵 1.计算：公式为=max （2.1） =max=max=1/3 =max=max=2/5 =max=max=2/3 =max=max=2/3 =max=max=1 =max=max=1 2.计算系数矩阵中的系数：= （2.2） ==6×1/3=2, ==30×1/3=10, ==15×1/3=5,==9×1/3=3, ==4×1/3=4/3，==20×1/3=20/3； ==6×2/5=12/5，==30×2/5=12， ==15×2/5=6，==9×2/5=18/5， ==4×2/5=8/5，==20×2/5=8； ==6×2/3=4，==30×2/3=20， ==15×2/3=10，==9×2/3=6， ==4×2/3=8/3，==20×2/3=40/3； ==6×2/3=4，==30×2/3=20， ==15×2/3=10，==9×2/3=6， ==4×2/3=8/3，==20×2/3=40/3； ==6×1=6，==30×1=30， ==15×1=15，==9×1=9， ==4×1=4，==20×1=20； ==6×1=6，==30×1=30， ==15×1=15，==9×1=9， ==4×1=4，==20×1=20； 得到系数矩阵表： 表2.2系数矩阵表 A B C D E F 1 2 10 5 3 4/3 20/3 2 12/5 12 6 18/5 8/5 8 3 4 20 10 6 8/3 40/3 4 4 20 10 6 8/3 40/3 5 6 30 15 9 4 20 6 6 30 15 9 4 20 2.3运用匈牙利算法求解 1. 匈牙利算法的步骤 第一步：建等效矩阵