线性控制系统教3-极零点与稳定性2.docVIP

第三章 多变量系统的极点、零点和稳定性 Poles, Zeros and Stability of Multivariable Feedback Systems 本章内容： ( 传递函数的Smith-McMillan标准形 ( 传递函数的极点和零点 ( 传递函数的矩阵分式描述(MFD) ( 系统的内稳定 ( 奈奎斯特稳定判据 3.1 Introduction 多变量系统的传递函数矩阵transfer-function matrix 是有理真分式(rational proper fraction)，对多变量系统的研究很多时候采用状态空间模型。 最基本的两个系统的连接(connection)：串联(series)、并联(parallel)和反馈 (feedback) 连接。 一个反馈系统如图2.1(c) 【P85】，有关系式 则 (注意乘积的顺序) 回差(return difference)： 回比(return ratios)： 3.2 传递函数的Smith-McMillan形式 对极点、零点的一般化研究，需要Smith-McMillan标准形式. 单模阵(幺模阵, unimodular)： 与都是多项式矩阵. 或 常数(与s无关) 初等矩阵(elementary matrix)：单位矩阵经过一次初等变换(elementa