基于单片机的智能车的设计与制作.docVIP

基于Atmegal6L单片机的智能小车的设计与制作 　O 引言　　　 自工业革命以，随着电气发展，人类进入文明新阶段。机器人已经广泛于工业、农业、服务业、军事、机械、交通、航天航空等领域。智能机器人水平不断提，提劳动效率，减轻劳动强度。机器人人类并肩作战，征服自然，改造自然地过程发挥着重作。　　　 智能车集理论力学、机械结构、数字电路、模拟电路、传感器、单片机、控制理论算法等门学科体综合系统，其容涵盖机械、电子、自动控制原理、计算机、传感技术等个学科领域。　　　 本文设计基于ATmagel6L智能车就求其从起跑线出发，然通过自身自动调整向角车速，使其自动沿着条黑色引线行驶。 　　1 智能车硬设计方案　　　 本智能车控制系统结构如图1所示。其Atmegal6L单片机智能车控制模块，性能、功耗8位AVR微处理器，采先进 RISC结构，具有16K字节系统编程Flash512字节EEPROM。工作于16 MHz时，其性能达16 MIPS，并具有32个编程通I／0口于边界扫描JTAG接口，基本都能够满足设计求。电路稳压模块输入12 V电压。经过稳压电路得9 V、5 V两种电压，其9 V电压于电机驱动模块工作电压，5 V电压则于单片机工作。图2所示RPR220光电传感模块电路图，光电传感由10个RPR220型光电管组成。RPR220种体化反射型光电探测器，其发射器个砷化镓红发光二极管，