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Remerciements Je tiens à remercie Monsieur Sansen pour l’aide qu’il me a apporté au long de ce projet et les documents, l’explication nécessaire à compréhension du sujet. RESUME Dans cet article, une méthode basé en quaternion dual est préposée pur le problème cinématique inverse en robotique. Et après le problème de cinématique inverse d’un robot à 6 degrés de libertés est résolu par utilisant cette méthode comme un exemple. Cette méthode permet de diminuer les non linéarités du type de sinus et cosinus et de représenter et résoudre le problème cinématique inverse avec les formules