工业机器人用电机驱动系统.docVIP

　工业机器人用电机驱动系统 　　机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。 　　对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。 　　一、机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 　　1.快速性 　　电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。 　　2.起动转矩惯量比大 　　在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。 　　3.控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。 　　4.调速范围宽。 　　能使用于1：1000～10000的调速范围。 　　5.体积小、质量小、轴向尺寸短。 　　6.能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。 　　目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、