第五章——数字PID控制技术资料.ppt

遇限削弱积分的PID算法流程图 2.有效偏差法 对位置式控制量输出P(k)超出限制范围时，控制量取边界值，对应阀门的位置0%和100%。 有效偏差实际上是通过控制量反算偏差，把对应于0或100的控制量的偏差作为有效偏差进行积分，而不采用实际的偏差 3.限位问题 出于安全或其它工艺问题考虑 需要将调节阀限制在一定的范围内 如防止加热炉熄火，限制调节阀的最小开度 一般在进行输出之前进行限制 5.3.3 手动/自动跟踪及手动后援问题 手自动切换的意义 需要两个信号 自动/手动状态 手动时的阀位值 ？此信号代表什么意思 实现的方法： 手动→自动切换时第一次自动的输出： ΔP(k)增量PID运算的输出，P0切换时刻的阀位开度（从何而来？） 以后的输出 如果从自动向手动切换，该系统能否实现无扰切换？ 5.4 几种发展的PID算法 5.4.1 不完全微分的PID算式 5.4.2 积分分离的PID算式 5.4.3 变速积分PID算式 5.4.4 带死区的PID算式 5.4.5 PID比率控制 5.4.1 不完全微分的PID算式 微分作用对高频干扰过于灵敏，容易引起控制系统振荡，降低调节质量。微机控制是实时的，每一回路输出时间是短暂的，而驱动执行器动作又需要一定时间，如果输出较大，在短时间内执行器达不到应有的相应开度，会使输出失真，为克服这一缺陷可采用不完全微分PID