倒立摆报告精编.doc

基于LQR控制的二级倒立摆系统研究 作 者： 牛 娟 031210308 王晨琳 031210307 王鹤彬 031210312 学 院： 自动化 指导老师：王晶、陆宁云 摘要 倒立摆系统是一种高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的系统，是进行控制理论研究的典型实验平台。本文采用最优控制的方法设计二级倒立摆系统的控制器。首先简要介绍了倒立摆以及倒立摆的几种常见控制方法，着重介绍了最优控制理论，其次对二级倒立摆系统进行了数学建模，最后对线性二次型最优控制原理进行了分析并使用MATLAB进行了仿真。 关键词：二级倒立摆，最优控制 目录 一、 绪论 2 1.1、 倒立摆系统简介 2 1.2、 倒立摆系统的控制算法 2 1.3、 小结 3 二、 直线倒立摆的建模 4 2.1、直线二级倒立摆的建模 4 2.2、直线二级倒立摆的定性分析 6 三、 基于MATLAB的LQR仿真 8 3.1、最优控制（LQR）简介 8 3.2、线性二次型最有调节器原理 8 3.3、MATLAB仿真 9 3.