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第六章、线性离散系统的分析与校正 本章主要内容： 一、离散系统的基本概念 二、信号的采样与保持 三、Z变换理论 四、离散系统的数学模型 五、离散系统的稳定性与稳态误差 六、离散系统的动态性能分析 七、离散系统的数字校正 第六章、线性离散系统的分析与校正 本章要求 : 一、了解离散系统的基本概念 二、掌握采样系统信号采样与保持的基本概念 三、重点掌握Z变换与Z反变换的方法 四、了解离散系统的数学模型 五、重点掌握采样系统脉冲传递函数的求法 六、了解离散系统的稳定性与稳态误差 七、了解离散系统的动态性能分析 第六章、线性离散系统的分析与校正 离散系统与连续系统相比，既有本质上的相 同，又有分析研究方面的相似性。利用Z变换法 研究离散系统，可以把连续系统中的许多概念和 方法，推应用于线性离散系统。 一、离散系统的基本概念 本节主要内容： 1、采样控制系统 2、数字控制系统 3、离散控制系统的特点 4、离散系统的研究方法 一、离散系统的基本概念（1） 如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码， 换句话说，这些信号仅定义在离散时间上，则这样的系统称 为离散时间系统，简称离散系统。通常，把系统中的离散信 号是脉冲序列形式的离散系统，称为采样控制系统或脉冲控 制系统；而把数字序列形式的离散系统，称为数字控制系统 或计算机控制系统。 1、采样控制系统 （1）采样控制系统举例 一般说来，采样系统是对来自传感器的连续信息在某些 规定的时间瞬时上取值。如果在有规律的间隔上，系统取到 了离散信息，则这种采样称为周期采样；反之，则称为非周 期采样。本章仅讨论等周期采样。下面举例说明。 一、离散系统的基本概念（2） 炉温 采样 控制 系统 一、离散系统的基本概念（3） （2）信号的采样与复现 I、信号的采样 在采样控制系统中，把连续信号转变为脉冲序列的过程 称为采样过程，简称采样。实现采样的装置称为采样器，或 称采样开关。为了简化系统的分析，可认为 趋于零，即把 采样器的输出近似看成一串强度等于矩形脉冲面积的理想脉 冲 ， 如图 （b） 所示。 一、离散系统的基本概念（4） II、信号的复现 在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程 称为信号复现过程。实现复现过程的装置称为保持器。 一、离散系统的基本概念（5） III、采样系统的典型结构图 根据采样器在系统中所外的位置不同，可以构成各种 系统，如果采样器位于系统闭合回路之外，或者系统本身 不存在闭合回路，则称为开环采样系统；如果采样器们于 系统闭合回路之内，则称为闭环采样系统。在各种采样控 制系统中，用得最多的是误差采样控制的闭环采样系统， 其典型结构图如下图所示。 一、离散系统的基本概念（6） 采样系统的典型结构图 一、离散系统的基本概念（7） 2、数字控制系统 （1）数字控制系统举例 数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有 连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。因此，数字控制 系统包括工作于离散状态下的数字计算机和工作于连续状态 下的被控对象现两大部分。 下图是小口径高炮精度数字伺服系统 一、离散系统的基本概念（8） 一、离散系统的基本概念（9） 计算机控制系统典型原理图 （2）A/D转换器、D/A转换器 1） A/D转换 A/D转换包括两个过程：一是采样过程，二是量化过程。 2）D/A转换 D/A转换也经历两个过程：一是解码过程，二是复现过程。 一、离散系统的基本概念（10） A/D转换 D/A转换 一、离散系统的基本概念（11） 3 数字控制系统的典型结构图 一、离散系统的基本概念（12） 3）允许采用高灵敏的控制元件，以提高系统的控制精度。 4）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了设备的利用率，经济性好。 5）对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，可以引入采样的方式稳定。 二、信号的采样与保持 本节主要内容： 1、采样过程 2、采样过程的数学描述 3、香农采样定理 4、采样周期的选取 5、信号保持 二、信号的采样与保持（1） 1、采样过程 把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器，又叫采 样开关。采样器的采样过程，可以用一个周期性闭合的采样 开关来表示，如图所示。 二、信号的采样与保持（2） 采样过程可以看成是一个幅值调制过程。 二、信号的采样与保持（3） 2、采样过程的数学描述 ⑴采样信号的拉氏变换 对采样信号 进行拉氏变换，可得 从上可知 只描述了在采样瞬时的数值，所以 不能 给出连续函数在采样间隔之间的信息。 二、信号的采样与保持（4） ⑵采样信号的频谱 由于采样信号的信息并不等于连续信号的全部信息，所 以采样信号的频谱与连续信号的频谱相比，要发生变化。 式中 二、信号的采样与保持（5）