9 计算机控制系统的响应特性分析 根轨迹 频率特性.ppt

School of Automation Engineering 第9节 计算机控制系统的响应特性分析及根轨迹分析 School of Automation Engineering 一、计算机控制系统的响应特性分析 计算机控制系统的响应特性分析也包括动态响应和稳态响应的分析 通常动态性能指标包括上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts、最大超调量? ％等，其定义均与连续系统一致。 稳态响应是时间 时系统的输出状态。一般认为输出进入稳态值附近±5％或±3％的范围内就可以表明动态过程已经结束。 尽管动态性能指标的定义与连续系统相同，但在 Z 域分析时，只能针对采样时刻 的值，而在采样间隔内，系统的状态并不能被表示出来，因此不能精确描述和表达采样系统的真实特性。在采样周期较大时，尤其如此。 已知计算机控制系统如下图所示，设采样周期T=1s ，试分析系统的单位阶跃响应特性。 解 广义z传递函数为 闭环z传递函数为 系统闭环极点为 ，模为 ，因此系统是稳定的 系统的输出的z变换为 系统的输出的终值为 系统在单位阶跃输入作用下的过渡过程具有衰减振荡的形式，系统是稳定的。其超调量为40%，且峰值出现在第三、四个采样周期之间，约经过12个采样周期结束过渡过程，系统稳态值为1。 S平面绘制闭环系统根轨迹的特征方程： 形式完全相同！　　 S平面绘制根轨迹的所有规则z平面都适用，绘制方法完全相同。 z平面绘制闭环系统根轨迹的特征方程： 二、z平面根轨迹分析法 但应特别注意： z平面上的稳定边界是单位圆而不是一条直线 * * 6、渐近线与实轴的交点： 7、根轨迹和虚轴的交点 应满足 * 系统如下图所示，设采样周期T=1s,且 试绘制系统的根轨迹，并确定系统临界稳定时的K值。 解 系统的开环传递函数为 系统的根轨迹如下图所示。Z 平面的临界放大系数由根轨迹与单位圆的交点求得，为 。 。 * School of Automation Engineering 第9节 计算机控制系统的响应特性分析及根轨迹分析 School of Automation Engineering *