最优控制课件第3章解析.ppt

定理3.1 设系统的状态方程为 始端条件为 终端约束为 控制约束为 性能泛函为 引入一个新的r维变量w(t)，令 取哈密尔顿函数为 ②在最优轨线上，与最优控制u*相对应的H函数取绝对极小值，即 或 ④协态终值满足横截条件 ⑤满足边界条件 这就是著名的极小值原理。 极小值原理的几点说明 (1)控制作用不等式约束与等式约束下最优控制的必要条件比较 横截条件和端点边界条件相同 控制方程 不成立，代之以下条件： (2)极值条件的说明 第1条件和第2条件，适用于求解各种类型的最优控制问题，且与边界条件形式或终端时刻是否自由无关。 第2条件，说明当u*(t)和u(t)都从容许的有界闭集U中取值时，只有u*(t)能使H函数沿最优轨线x*(t)取全局最小值，且与闭集的特性无关。 第3条件，描述了H函数终值与tf之间的关系，可以确定tf的值，该条件是由于tf变动产生的，当tf固定时，该条件不存在。 第4条件和第5条件，为正则方程提供数量足够的边值条件。若初态固定，其一半由x(t0)=x0提供，另一半由协态终值约束方程 和协态终值方程 共同提供。 (3)控制作用