最优控制理论解析.pptVIP

用类似6.4.2中的处理方法，令 （75） 则（74）式可以写成 （76） 由于 对于 、 是连续可微的，故式（76）右边第二项可以展开成台劳级数，取一阶近似 （77） 而由中值定理，（76）式右边第一项可以写成 （78） 其中， 是介于0和1之间的某一常数。 将（77）、（78）式代入（76）式 （79） （80） 对（79）式简化，并且令 （80）式称为哈密顿－贝尔曼方程，是用动态规划法求解最优控制问题的基本方程。 显然有 （81） 方程（80）的边界条件 （82） 如果性能指标泛函中无末值项，则 （83） 注意：哈密顿－贝尔曼方程是求解最优控制问题的充分条件，不是必要条件。 用动态规划法求解连续系统最优控制问题的步骤： （84） 的解 1）求满足 在求解方程（84）时，若 不受限制，则在引入哈密顿时，有 如果 受限，即 ，在确定 时，只能用分析方法，使 ≤ 2）将 代入（80）、（82）和（83）式，解出 （85） 3）将 再代入（84）就得到最优控制 （86） 4）将（85）式代入系统状态方程 可以求出最优轨线 。把 代入（85）式得到最优控制 例6-5 系统状态方程为 ，性能指标