最优控制理论课件解析.ppt

现代控制理论 最优控制理论 现代控制理论的重要组成部分 20世纪50年代 发展形成系统的理论 研究的对象 控制系统 中心问题 给定一个控制系统，选择控制规律，使系统在某 种意义上是最优的 统一的、严格的数学方法 最优控制问题 研究者的课题，工程师们设计控制系统时的目标 最优控制能在各个领域中得到应用，效益显著 线性二次型性能指标的最优控制 5.2.4 定常系统 完全可控 指标泛函 矩阵代数方程 最优控制 最优指标 线性二次型性能指标的最优控制 例5.2 黎卡提方程 线性二次型性能指标的最优控制 5.3 输出调节器 指标泛函 输出调节器问题 状态调节器问题 令 线性二次型性能指标的最优控制 5.4 跟踪问题 问题的提法 已知的理想输出 偏差量 指标泛函 寻求控制规律使性能指标有极小值。 物理意义 在控制过程中，使系统输出尽量趋近理想输出，同时也使能量消耗最少。 线性二次型性能指标的最优控制 指标泛函 哈密顿函数 动态规划 然后再考虑第一级，亦即倒数第三级 有两种选择，到终点所需时间是分别是，保留前者 有两条路，比较后选出时间最少的一条，即 2+(2+4)