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avr或51单片机pwm控制小车左右电机并调速
avr或51单片机pwm控制小车左右电机并调速,红外对管检测的程序
// Crystal: 8.0000Mhz
#include iom16v.h
#include macros.h
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint discrepancy=0;
//function declaration
void port_init(void);
void motor(uchar index, uchar speed);//input PWM wave
void sensor_state(void);//get the running condition
void revise_to_line(void );//0=run forward,1=left,2=right,3=sever left,4=sever right
void delayms(uint MS) ;
//call this routine to initialize all peripherals调用这个例程初始化所有外设
void init_devices0(void)
{
//stop errant interrupts until set up
CLI(); //disable all interrupts
timer0_init();
MCUCR = 0x00;
GICR = 0x00;
TIMSK = 0x02; //timer interrupt sources
SEI(); //re-enable interrupts
//all peripherals are now initialized
}
//initialize T/C1
void timer1_init(void)
{
TCCR1B = 0x00;//停止定时器
TIMSK |= 0x00;//中断允许
TCNT1H = 0x00;
TCNT1L = 0x00;//初始值
OCR1AH = 0x00;
OCR1AL = 0xF0;//匹配A值
OCR1BH = 0x00;
OCR1BL = 0xF0;//匹配B值
ICR1H = 0xFF;
ICR1L = 0xFF;//输入捕捉匹配值
TCCR1A = 0xA1;
TCCR1B = 0x01;//启动定时器
}
//call this routine to initialize all peripherals
void init_devices1(void)
{
CLI(); //禁止所有中断
timer1_init( );
MCUCR = 0x00;
MCUCSR = 0x80;//禁止JTAG
GICR = 0x00;
SEI();//开全局中断
}
//PWM 调速,通过改变占空比,周期性地开闭使能端,调节电机的有效电压。
//use PD4,PD5 to output PWM,speed(0~255)
void motor(uchar index, uchar speed)
{
if(index==1)
{OCR1AH = 0x00;
OCR1AL =speed;
}
if(index==2)
{OCR1BH = 0x00;
OCR1BL =speed;
}
}
//delay time by ms
void delayms(uint MS)
{
uint i,j;
for( i=0;iMS;i++)
for(j=0;j1141;j++); //1141是在8MHz晶振下
}
//port initial
void port_init( )
{
DDRA = 0x00;//input running state
DDRB = 0xFF;//control two motors
DDRC = 0x00;
DDRD = 0x30;//PWM wave
PORTA = 0x00;
PORTB = 0x00;
PORTC = 0x00;
PORTD = 0x30;
}
/*****************传感器函数********************/
//获取小车的行驶状态。0(直线),1(左偏),2(右偏),3(严重左偏),4(严重右偏)
//从左到右传感器(光电对管)对应的输入端口:PA0,PA1,PA2,PA3,PA4
//正常行驶时引导线夹在PA1,PA3之间
//根据端口PA0,PA1,PA3,PA4的值判断行驶状态。(中间传感器PA2并未使用)
void sensor_state(void)//传感器状态
{
uchar state,state
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