先进PID控制技术报告.docVIP

先进PID控制技术报告 自动化113班 李东阳 120113101102 先进PID控制技术报告 1串级PID控制及仿真 串级控制系统的计算顺序是先主回路，后副回路。控制方法有两种：一种是异步采样控制，即主回路的采样控制周期T1是副回路的采样控制周期T2的整数倍。这是因为一般串级控制系统中主控制对象的响应速度慢、副控制对象的响应速度快的缘故。另一种是同步采样控制，即主、副回路的采样控制周期相同。这时应根据副回路选择采样周期，因为副回路的受控对象的响应速度较快。 串及控制的主要优点： ⑴将干扰加到副回路中，由副回路控制对其进行抑制； ⑵副回路中参数的变化，由副回路给予控制，对被控量的影响大为减弱； ⑶副回路的惯性由副回路给予调节，因而提高了整个系统的响应速度。 副回路是串级系统设计的关键。副回路设计的方式有很多种，下面介绍按预期闭环特性设计副调节器的设计方法。由副回路框图可得副回路闭环系统的传递函数为 式（2-1） 可得副调节器控制律 式（2-2）一般选择 式（2-3)， n为有理多项式分母最高次幂。 设副对象特性为，主对象特性为，,采样时间为2s,外加干扰信号为一幅度为0.01的随机信号。 在离散方式下进行仿真，采用M语言进行编程。按预期闭环方法设计副调节器。由于副对象的传递环数为一阶，故由式(2-3)得到副回路闭环系统传递函数 。 主调节器采用PI控制，取，副调节器按控制律式（2-2）。副回路输入、输出，阶跃响应结果及外加干扰信号如图所示。 副回路输入、输出 副回路阶跃响应 心得体会：这样的好处是具有较强的抗干扰能力，快速性。 3.积分分离PID控制算法及仿真 积分分离控制基本思路是：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。 积分分离控制算法可表示为下式： 式（1-1） 其中T为采样时间，为积分项的开关系数， 式（1-2）。 设被控对象为一延迟对象，，采样时间为20s,延迟时间为4个采样时间，即为80s,采用M语言进行仿真，被控对象离散化为。取：。 应用M语言仿真，取M=1,采用积分分离式PID控制器进行仿真。对积分分离式PID控制算法进行改进，采用分段积分分离方式，即根据误差绝对值的不同，采用不同的积分强度。仿真中指令信号为，控制器输出限制在，其阶跃式跟踪结果如图1-1 所示。 积分分离式PID阶跃跟踪（M=1） 取M=2，采用普通PID控制，其阶跃式跟踪结果如图1-2 所示。 普通PID阶跃跟踪（M=2） 心得体会：由仿真结果可以看出，采用积分分离方法控制效果有很大的改善。注意：为保证引入积分作用后系统的稳定性不变，在输入积分作用时比例系数可作相应变化；值应根据具体对象及要求而定，过大达不到积分分离的目的，过小会导致无法进入积分区；若只进行PD控制，会使控制出现余差。 5单神经元PID控制及仿真 将改为，改进后算法如下： 被控对象为 输入指令为一方波信号：，采样时间为1ms。 6基于RBF神经网络整定的PID控制 采用增量式控制器，控制误差为， PID三项输入为 控制算法为 神经网络整定指标为 的调整采用梯度下降法 式中，为被控对象的Jabcobian信息，可通过神经网络的辨识而得。 被控对象为，输入指令信号为1.0，RBF网络结构选为3-6-1，网络辨识的三个输入为：。M=1时为RBF整定的PID控制，其结果如图所示，M=2时为未整定的PID控制，其结果如图所示。 心得体会是：对改善控制品质有独到之处，因而在生产过程中应用变得越来越广泛。