机器人及其控制第四章.docVIP

第五章：预备知识 向量a，b相乘 可以表示为 从而为线性算子。而一般称为角速度矩阵。 定理（夏莱定理）刚体最一般的位移可以分解为随任选基点的平动位移和绕通过基点的某个轴的转动。选择刚体上不同点为基点，这种分解不唯一；选择不同的基点时平动位移的长度和方向将改变，而转动轴的方向和转角不依赖于基点的选择。 定义5.1 中的运动是一个可微映射 其中是实轴上的一个区间，而导数 称为点的速度矢量。 二阶导数 称为点的加速度矢量。 定理5.2（惠更斯定理）存在唯一的刚体角速度的向量， 使刚体上P点的速度为可以写成 其中是基点的速度，向量不依赖于基点的选择。 证明（略证）： 因为 求导 得到 两边求转置 从而其为反对称矩阵 从而 从而证明下面的Euler公式（定点转动）： 推论5.2（绕固定轴旋转的角速度计算公式）见课本 证明：这个推论是建立关于角速度矢量的物理概念，根据第二章，有 其中 定义旋转矩阵的导数 把写成两部分 因此有 即 然后进行角度的微分变换，得到 代入得到 因此有 其中 因此角速度的物理意义是：在任一时刻，旋转坐标系方位的变化可以看作绕某个轴的旋转。 复合运动基本定义：设为固定参考系，而设为运动参考系，设点P在空间中运动，它相对于坐标系的运动为相对运动，而坐标系相对于坐标系的