控制系统CAD例1.docVIP

【例1】已知单位反馈系统的被控对象为 试设计串联校正器，使得：①在单位斜坡信号的作用下，系统的速度误差系数Kv≥30sec-1；②系统校正后的截止频率ωc≥2.3rad/sec；③系统校正后的相位稳定裕度Pm40°。 采用Bode图设计方法。 （1）确定K0 根据控制理论，给定被控对象为I型系统，单位斜坡响应的速度误差系数Kv =K= K0≥30sec-1，其中K0是系统的开环增益。取K0=30sec-1，则被控对象的传递函数为 （2）作原系统的Bode图和阶跃响应曲线，检查是否满足要求 编写M脚本文件exam1_1.m如下： % exam1_1 clear k0=30; z=[]; p=[0;-10;-5]; sys0=zpk(z,p,k0*10*5); figure(1); margin(sys0) % 函数figure用来创建图形窗口 figure(2); step(feedback(sys0,1)), grid 运行exam1_1.m后，得到如图1所示未校正系统的Bode图和阶跃响应曲线。 (a) 未校正系统的Bode图和频域性能 (b) 未校正系统的单位阶跃响应 图1 未校正系统的频域性能和时域响应 根据计算可知未校正系统的频域性能指标为： 对数幅值稳定裕度Gm0=-6.02dB -180°穿越频率ωg0=7