自控原理实验讲义2015年修订.doc

实验一 典型环节的电路模拟 一、实验目的 1．熟悉THKKL-6型 控制理论及计算机控制技术实验箱及THKKL-6”软件的使用； 2．熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟； 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1．THKKL-6型 控制理论及计算机控制技术实验箱； 2．PC机一台(含THKKL-6”软件)； 3．USB接口线三、实验内容 1．设计并组建各典型环节的模拟电路； 2．测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响四、实验原理 自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应，将对系统的设计和分析十分有益。 本实验中的典型环节都是以运放为核心元件构成，其原理框图如图1-1所示。图中Z1和Z2表示由R、C构成的复数阻抗。 图1-1 典型环节的原理框图 比例（P）环节 比例环节的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输出信号的变化。它的传递函数与方框图分别为：  当Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且比例系数为K时的响应曲线如图1-2所示。 图1-2 比例环节的响应曲线 2．积分（I）环节 积分环节的输出量与其输入量对时间的积分成正比。它的传递函数与方框图分别为： 设Ui(S)为一单位阶跃信号，当积分系数为T时的响应曲线如图1-3所示。 图1-3 积分环节的响应曲线 3．比例积分(PI)环节 比例积分环节的传递函数与方框图分别为： 其中T=R2C，K=R2/R1 设Ui(S)为一单位阶跃信号，图1-4示出了比例系数(K)为1、积分系数为T时的PI输出响应曲线。 图1-4 比例积分环节的响应曲线 4．比例微分(PD)环节 比例微分环节的传递函数与方框图分别为： 其中 设Ui(S)为一单位阶跃信号，图1-5示出了比例系数(K)为2、微分系数为T时PD的输出响应曲线。 图1-5 比例微分环节的响应曲线 5．比例积分微分(PID)环节 比例积分微分(PID)环节的传递函数与方框图分别为： 其中，， 设Ui(S)为一单位阶跃信号，图1-6示出了比例系数(K)为1、微分系数为TD、积分系数为TI时PID的输出。 图1-6 PID环节的响应曲线 6．惯性环节 惯性环节的传递函数与方框图分别为： 当Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且放大系数(K)为1、时间常数为T时响应曲线如图1-7所示。 图1-7 惯性环节的响应曲线 五、实验步骤 1．比例（P）环节 根据比例环节的方框图，选择实验箱上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路，如图1-8所示。 图1-8 比例环节的模拟电路 图中后一个单元为反相器，其中R0=200。 注：① 实验中注意锁零按钮和阶跃按键的使用，实验时应先弹出“锁零按钮”，然后按下“阶跃按键”，具体请参考第一部分硬件的组成及使用相关部分； ② 为了更好的观测实验曲线，实验时可适当调节软件上的时间轴刻度，以下实验相同。 2．积分（I）环节 根据积分环节的方框图，选择实验箱上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路，如图1-9所示。 图1-9 积分环节的模拟电路 注：由于实验电路中有积分环节，实验前一定要用锁零单元对积分电容进行锁零。 3．比例积分(PI)环节 根据比例积分环节的方框图，选择实验箱上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路，如图1-10所示。 图1-10 比例积分环节的模拟电路 注：通过改变R2、R1、C的值可改变比例积分环节的放大系数K和积分时间常数T。 4．比例微分(PD)环节 根据比例微分环节的方框图，选择实验箱上的通用电路单元设计并组建其模拟电路，如图1-11所示。 图1-11 比例微分环节的模拟电路 5．比例积分微分(PID)环节 根据比例积分微分环节的方框图，选择实验箱上的通用电路单元设计并组建其相应的模拟电路，如图1-12所示。 图1-12 比例积分微分环节的模拟电路 当ui为一单位阶跃信号时，用THKKL-6”软件观测并记录不同K、TI、TD值时的实验曲线，并与理论值进行比较。 6．惯性环节 根据惯性环节的方框图，选择实验箱上的通用电路单元设计并组建其相应的模拟电路，如图1-13所示。 图1-13 惯性环节的模拟电路 图1-8 μo(t)=K R0= 200K R1= 100K R2= 100K R2= 200K 积分I电路图图1- R0= 200K R= 100K C= 1μF C= 10uF 比例积分PI电路图 图1- T=