频域法校正的设计.docVIP

西安石油大学 课 程 设 计 电子工程 学院 专业 自 班 题 目 频域法校正的设计 学 生 指导老师 二○一六年一月 目 录 1. 任务书．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2． 设计思想及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3． 编制的程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5 3.1运用MATLAB编程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5 3.2在SIMULINK中绘制状态图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12 4．结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 5．设计总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 6．参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 《自动控制理论》 课程设计任务书 题 目 频域法校正第九题 学生姓名 学号 专业班级 设 计 内 容 与 要 求 包括：原始数据，技术参数，设计要求，说明书、图纸、实物样品的要求等 一、设计内容: 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 =，式中：=2rad/s；系统额定转速为35r/min；输出角度误差=3°。 ⑴试用Bode图设计方法对系统进行串联滞后校正设计，使之满足校正后的相角裕度γ≥45°； ⑵对校正装置进行设计。 二、 设计要求： （1）编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的幅值裕量及相角裕量； （2）选择校正方式，进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数； （3）编程绘制校正后系统的Bode图，并计算出校正后系统的幅值裕量及相角裕量； （4）整理设计结果，提交设计报告。 起止时间 20 年 月 日 至 20 年 月 日 指导教师签名 年 月 日 系（教研室）主任签名 年 月 日 学生签名 年 月 日 2.设计内容及思想 ： 1）内容:已知单位负反馈系统的开环传递函数为 =，式中：=2rad/s；系统额定转速为35r/min；输出角度误差=3°。 ⑴试用Bode图设计方法对系统进行串联滞后校正设计，使之满足校正后的相角裕度γ≥45°； ⑵对校正装置进行设计。 由题得K=360*35/60/3;画出bode图由图得wc1,得出未校正前的相位裕度γ;按相位裕度要求求wc2,由公式γ( 2)= γ(1)+ γ(), γ()取-6°的估计值,可求得wc2,wc2=solve(0.07wc^2+0.66wc-0.81)；再由20loga+（2）=0和1/aT=0.12得出a和T。 2 ）思想：绘出未校正系统bode图，利用matlab软件对系统进行串联校正，分析系统未校正前的参数，再按题目要求对系统进行校正，计算出相关参数，跟题目相关要求对比看是否满足要求，并判断系统校正前后的差异。 3 编制的程序： 3.1运用MATLAB编程： （1）校正前的程序：（绘制出未校正系统的Bode图和单位阶跃响图） clear K=360*35/60/3; %确定开环增益K n1=1; d1=conv(conv([1 0],[0.5 1]),[0.166 1]); s1=tf(K*n1,d1); %待校正系统传递函数 figure(1); margin(s1); hold on %画出原系统的幅值相角频域Bode图 figure(2);sys=feedback(s1,1);step(sys) %画出原系统开环传函的单位阶跃响应 未校正系统的Bode图 未校正系统的单位阶跃响应图 幅值稳定裕度： h=-18.8dB –π穿越频率：=3.47rad/s 相角稳定裕度： γ=-42.7° 剪切频率: =8.78rad/s clear K=36