第三章 控制统的时间响应分析 举例.docVIP

设二阶系统如图3.16所示，其中＝0.5 ，＝4弧度／秒。当输入信号为单位阶跃函数时，试求系统的瞬态性能指标。 ? ? 图3.16? 典型二阶系统方块图 解? 由给定的和值，可得 ??? （弧度／秒） ??? （弧度） 上升时间为： ??? 峰值时间为： ??? 最大超调量δ％为 ??? 调节时间为 ??? （秒）? （取Δ＝2） ??? （秒）??????? （取Δ＝5） 振荡次数N为 ??? ????（取Δ＝2） ??? ??（取Δ＝5） 注意，振荡次数N＜1，说明动态过程只存在一次超调现象。这是因为动态过程在一个阻尼振荡周期内就已经结束，即 ??????? 考虑如图3.15所示随动系统，K＝16，T＝0.25秒。试求：（1）计算瞬态性能指标δ％和ts；（2）若要求δ％＝16％，当T0不变时K应取何值？（3）若要求系统的单位阶跃响应无超调，且调节时间秒，开环增 益K应取多大？此时为多少？ ? 图3.15? 随动系统方块图 解：（1）容易得到实际参数K、T和特征参数、的关系，有 ??? 得 ??? 得 ??? （秒）? （取Δ＝2） ??? （秒）? （取Δ＝5） （2）为使，有 ??? 将代入，可得，即应使由0.25增大至0.5。当T不变时。K应为 ??????? 即K应缩小4倍。 （3）根据题意，应取。而时系统的响应速度最快，