3刚体力学详解.ppt

Chapter 3 刚体力学 一、基本要求 § 3.1 刚体运动的分析 二、刚体运动的分类 § 3.2 角速度矢量 有限转动:不遵守平行四边形加法所遵守的对易律． § 3.3 刚体运动方程和平衡方程 2）力偶 力偶矩 3）空间力系的简化 力的平行移动定理： 力系简化结果 二、刚体运动微分方程 相对质心的动量矩定理： 动能定理 三、刚体平衡方程 例1 一根均匀的棍子，重为P，长为2l，仅将其一端置于粗糙地面上，又以其上的C点靠在墙上，墙离地面的高度为h，当棍子与地面的角度φ为最小值φ0时，棍子在上述位置仍处于平衡状态，求棍子与地面的摩擦系数μ。 § 3.4 转动惯量 一、刚体的动量矩 同理： 二、刚体的转动动能 刚体对定点O的转动动能： 三、转动惯量 刚体的转动动能： 刚体绕通过空间一点O的任意瞬时轴的转动惯量 ： 四、惯量张量和惯量椭球 三个轴转动惯量和三个惯量积 ，排成下列矩阵： 惯量椭球 为使惯量系数都是常数，将动坐标系固连在刚体上，并随着刚体一起转动。 五、惯量主轴及其求法 § 3.5 刚体的平动与定轴转动 二、定轴转动 （自由度为1） 在定轴转动中，各点的角位移 、角速度 、角加速度 都一样 定轴转动的动力学问题： 设刚体在主动力 的作用下，绕固定轴转动，z轴为固定轴，由对固定轴的动量矩定理得： 例1 设质量为m的复摆（物理摆）绕通过某点的水平轴作微小振动，试求其运动方程及振动周期，并加以讨论。 三、轴上的附加压力 如图所示， 代表作用在固定点A和B上的约束反力（设A、B为轴承），而 代表作用在刚体上的主动力。 刚体中任意质点的坐标为: 将这些关系代入 1 式，并利用质心定义式、轴转动惯量及惯量积的定义式， 1 式简化为： 如果 ，则（2）式左端各项均等于零，前五式就是通常的平衡方程，最后一式，因不含约束反力，所以是平衡条件，这时计算出来的 ，叫静力反作用力。 § 3.6 刚体的平面平行运动 速度的分量表示式 所以 证明角速度与基点的选取无关 将（2）代入（3）得： 思考题 二、转动瞬心 作平面运动的刚体的角速度不为零时，在任意时刻薄片上或薄片外恒有一点的速度为零，这点叫做转动瞬心，常以C表之。 空间极迹和本体极迹 注意区分瞬心速度和质点的速度： 思考 例1 试用转动瞬心法求§1.2例题（P10）中的椭圆规尺M点的速度、加速度，并求本体极迹和空间极迹。 三、平面平行运动动力学 求刚体作平面平行运动时的动力学方程 例2 半径为a，质量为m的圆柱体，沿着倾角为 的粗糙斜面无滑动的滚下，试求质心沿斜面运动的加速度及约束反力的法向分量N和切向分量（摩擦阻力）f，如图所示。 解：1）用机械能守恒定律 对于实心的均匀柱体： 对于均匀的薄圆筒： 2）用质心运动定理及相对于质心的动量矩定理求解 四、滚动摩擦 3.19 长为2a的均质棒AB，以铰链悬挂于A点上，如起始时，棒自水平位置无初速地运动，并且当棒通过竖直位置时，铰链突然松脱，棒成为自由体。试证在以后的运动中，棒的质心的轨迹为一抛物线，并求当棒的质心下降h距离后，棒一共转了几圈？ 对⑴⑵式积分两次得： 补充题 半径为a的均匀实心球以速度v在水平面上滚动，此球和一个高度为 的台阶作非弹性碰撞，如图所示。试用h和a表示出能使球越上台阶的最小速度，假定在碰撞前不滑动（实心球对通过其中心轴的转动惯量为 ） § 3.7 欧勒角 二、欧勒运动学方程 3 进动角速度 （沿着固定轴Oζ方向） § 3.8 刚体的定点转动 刚体内任一点的速度 刚体内任一点的加速度 ——转动加速度 刚体的一般运动 例（周衍柏书习题3.30）碾磨机碾轮的边缘沿水平面作纯滚动，轮的水平轴则以匀角速度 绕铅垂轴BO转动，如OA c，OB b ,试求轮上最高点的速度及加速度的量值。 解：如图建立坐标系 3.31 转轮AB，绕OC轴转动的角速度为 ，而OC绕竖直线OE转动的角速度则为 ，如 ，试求转轮最低点B的速度。 解：如图建立坐标系 二、欧勒动力学方程 刚体绕定点O以角速度转动时，它的动量矩定理为： 比较等式两侧得： 证明泊松公式： 三、机械能守恒定律 重刚体绕固定点转动的几种可解情况： 1、欧勒——潘索情况 四、动力学方程的第一积分 1 在主矩为零时，动力学方程变为： 2 若刚体受力为保守力 ，动力学方程为： 以 分别乘三个方程，然后相加得： 五、高速转动物体的回转效应 回转效应 最高点M的加速度 转轮的角速度为 转轮最低点B的速度 方向垂直纸面向里 选用固着在刚体上并和刚体一起转动的坐标系，这样，惯性系数都是常数。为了消去惯量积，我们选用O点上的惯量