武汉理工大学《自动控制原理》考研出题老师课件解析.ppt

主要内容4.1 根轨迹的基本概念4.2 根轨迹绘制的基本法则4.3 广义根轨迹4.4 系统性能的定性分析 第四章 线性系统的根轨迹法 4.1 根轨迹的基本概念 二 根轨迹与系统性能 三 闭环零极点与开环零极点的关系 ： 四：根轨迹方程 4.2 根轨迹绘制的基本法则 法则2 法则3 法则4 法则5 法则6 法则7 n=[1,1]; d=[1,6,8,0]; rlocus(n,d) P148 例4－3开环传递函数 法则8 4.3 广义根轨迹 参数根轨迹 研究两个参数的同时影响 零度根轨迹 补充：控制系统的根轨迹分析 1：闭环零极点分布与时间响应 （1）主导极点 （2）偶极子：闭环零极点相距很近 （3）可简化系统，略去比主导极点距虚轴远2-3倍的闭环零极点，略去不十分接近原点的偶极子。 2：附加零点的影响 2：附加极点的影响 作业 4-14,16 来源: (1)系统中包含S最高次幂的系数为负,是由于被控对象如飞机,导弹的本身特性所产生,或在系统结构图变换过程中产生。 (2)控制系统中本身包含有正反馈内回路,是由于某种性能指标要求使得系统必须包含正反馈内回路。 定义:如果研究的控制系统为非最小相角系统(S右半平面具有开环零极点的控制系统), 此时绘制的根轨迹为零度根轨迹。 以正反馈系统为例,说明零度根轨迹的绘制方法. 正反馈系统的根轨迹方程为： 相角条件 幅值条件 ? ? ? 法则3：若实轴上某一右段的开环零极点个数之和为偶数,则该实轴为根轨迹段。 法则4：渐近线与实轴的交角为 法则5：根轨迹的出射角和入射角的计算公式 x x x x -0.5 -0.58  与实轴的交角为 例2 某反馈控制系统,其特征方程为 解:极点数为3,零点数为1,根轨迹有两条渐近线 中心点 渐近线与实轴上的根轨迹段如图所示。设分离点为d: o j? ? －3 0 －2 －1 －2.45 应用相角条件,确定根轨迹在极点处的出射角(起始角)和到零点处的入射角(终止角) 在很靠近待求出射角的复数极点pi的或入射角的复数零点zi的根轨迹上,取一点s1点,除pi(zi)外,所有的开环零极点到s1点的向量相角?zjs1和?pjs1,都可以用她们到pi(或zi)的相角?zjpi(?zjzi)和?pjpi(?pjzi)表示。 设出射角为?pj,入射角为?zi, 系统有m个零点,n个极点, ? pi(或zi)到s1点的向量相角为出射角?pj(或入射角?zi).根据s1点必须满足相角条件,应有 根轨迹与虚轴的交点 如果根轨迹通过虚轴,则应用Routh判据,可以很容易确定出根轨迹与虚轴的交点。 也可令闭环特征方程中s=j?,然后令其实部和虚部等于零，求出相应的K?值和?值 求出相应的K?值和?值 例3:4阶系统的特征方程如下,希望绘制K0且不断变化时的根轨迹. 解: (1)系统的特征方程已知 (2) 确定系统开环零极点,有 可见,当K从0到无穷大时,该系统没有有限的开环零点。 (7)系统有4条渐近线,渐近线与实轴的交角为: 渐近线中心点为 (3)极点在S平面的位置。 (4)实轴上的根轨迹。 (5)应为极点数为4,故有4条根轨迹。 (6)根轨迹关于实轴对称。 j? ? 0 -4 -4+4j -4-4j -3 (8)确定根轨迹在实轴上的分离点. (9)复极点p1=4+j4处的出射角 复极点p2=4-j4处的出射角 s4 1 64 K s3 12 128 s2 53.33 K s c1 s0 K  将特征方程改写为 （10）根轨迹与虚轴的交点 确定满足相角条件的根轨迹,将几个点光滑连接 0 －3 －1.5 －4 -4-j 4+j j? ? n=[1];d=[1,12,64,128,0]; rlocus(n,d) 例4 给定单位反馈系统的特征方程为 解: 渐近线有2条(3-1),其交点为 o 绘制根轨迹的草图,确定增益K对闭环根的影响。 S平面上的开环极点和零点以及实轴上的根轨迹段如图所示。 开环零极点在S平面的分布图 实轴上的根轨迹段 j? ? -4 -1 -2 0 渐近线与实轴的交角分别为 渐近线有2条(3-1),其交点为 o j? ? -4 -1 -2 0 －2.9 o j? ? -4 -1 -2 0 －2.5 试绘制该系统的概略根轨迹 × × × × 0 -1.5 -2+j -2-j -0.5+j1.5 -0.5-j1.5 -2.5 n=[1,5.5,11,7.5]; d=[1,3.5,5,6.25,0]; rlocus(n,d) 根之和 当n-m??2时，特征方程第