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研 旭 电 机 扩 展 板 使用手册V1.0 南京研旭电气科技有限公司 声 明 南京研旭电气科技有限公司保留随时对其产品进行修改、改进和完善的权利，同时也保留在不作任何通告的情况下，终止其任何一款产品的供应和服务的权利。用户在下订单前应获取相关信息的最新版本，并验证这些信息是当前的和完整的。 版权?2009，南京研旭电气科技有限公司 1. 直流电动机的工作原理 定义输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。 直流电机的结构应由定子和转子两大部分组成。直流电机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成。运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢，由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。 导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时针方向转动。如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。 本例中，直流电机是两相的，电流从A相流向B相（电流从B相流向A相），就可以实现电机的顺时针（逆时针）转动。 2. 步进电动机的工作原理 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进机有不同的驱动节拍，下面有一个典型的范例 下面步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 图1四相步进电机步进示意图 开始时，开关sb接通电源，sa、sc、sd断开，b相磁极和转子0、3号齿对齐， 同时，转子的1、4号齿就和c、d相?绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和d、a相绕组磁极产生错齿。　　当开关sc接通电源，sb、sa、sd断开时，由于c相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和c相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和a、b相绕组产生错齿，2、5号齿就和a、d相绕组磁极产生错齿。依次类推，a、b、c、d四相绕组轮流供电，则转子会沿着a、b、c、d方向转动。　　四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。　　单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示： a.?单四拍?????????????????????????????b.?双四拍???????????? c八拍 图2.步进电机工作时序波形图???? 本例中，采用的是四相八拍的28BYJ-48步进机。从一个相切换到另外一个相之间的间隔倒数为工作频率。 3. 直流电机的驱动电路(见直流电机部分附图) 直流电机的驱动电流约为几十毫安，使用三极管就可以驱动，由于需要切换转动方向所以A相与B相的驱动电路是一样的。 它的工作原理是，如果要顺时针转动，即A相通电，B相接地，则XPWM5置高电平，则XPWM6置低电平，三极管Q1导通，Q2 截止，相应的，Q4 导通，Q3截止，那么MotorA与5V导通，MotorB与地导通，对应的转动方向指示灯（D6、D7）D6会点亮，D7不亮；逆时针则反之，分析同上，不再赘述。 如果在XPWM5加的是PWM信号，那么直流电机就可以在顺时针时调速。逆时针亦可。 4．步进电机驱动电路(见步进电机部分附图) 步进电机的驱动电路较为简单，只使用了一片ULN2003A驱动芯片，它可以提供高达500mA的输出电流，5V供电，可以提供7对输入/输出通道。关于此芯片的资料网上很丰富，用户可以很轻松的找到关于它的描述，中英文都有，在此不赘述。 5．关于本电机驱动板的使用说明 本板可以接一个步进电机和一个直流电机，实现DSP对电机