气动肌肉的密封讲课.docVIP

气动肌肉的压缩空气的密封 摘要：介绍了气动肌肉的基本性质，着重处理气动肌肉中橡胶管的密封问题，通过查阅文献，获得相关参数，以及密封的相关资料，分析气动肌肉的工况，选择O型密封圈作为最适合气动肌肉的密封装置。同时提出更深的思考，用3D打印技术能更好得解决密封问题。 前言 人工肌肉是一种新型的气动橡胶驱动器,具有重量轻、输出力大、 柔顺性好等特点。由于其工作特性类似于动物肌肉,工作介质为压缩空气,其名由此而得。气动人工肌肉不仅可以实现轴向驱动,也可以实现旋转驱动,广泛用于机器人、自动生产线、轻工机械以及人体康复机械等领域。如图1所示，是常见的Mckibben型气动肌肉的结构。 图 1 Mckibben型气动肌肉的结构 本文章着重探讨的气动肌肉的压缩空气的密封问题是气动肌肉端头可靠性分析的一个部分。气动肌肉的接头主要完成固定橡胶管和编织网、密封内部容腔以及和外负载相连等作用。由于橡胶管和编织网不能采用传统的像对金属材料利用螺纹或焊接等手段进行固定,接头的固定需要采用其他方式。最常用的是靠压紧力将接头和橡胶管与编织网的两端固定。当充气压力或负载力太大,编织网及橡胶管从接头端松动甚至松脱,造成气动肌肉的压缩空气泄露甚至气动肌肉的失效，本文章仅考虑前者。 气动肌肉的结构参数和工作原理 以最为常见的Mckibben型气动肌肉为例，气动肌肉的结构示意图如图 1 所示。气动肌肉主体结构包括橡胶管及其外面套着的编织网,橡胶管和编织网在两端通过接头固定在一起。接头主要起密封固定作用,另外接头也是外负载和气动肌肉进行连接的地方。此外气动肌肉进气管安装的地方也通常放置在接头处。 气动肌肉的基本工作原理就是当气动肌肉压力升高后,橡胶管膨胀,带动编织网线运动,在编织网的编织角变大的同时,气动肌肉在轴向方向收缩,从而带动负载工作。因此,气动肌肉只能产生拉力。气 动肌肉由于主体部分主要是橡胶和编织网等高分子材料,质量很轻，而出力很大。 以下对气动肌肉结构参数之间的关系与模型进行简单介绍。气动肌肉结构参数之间的几何关系示意图如图 2 所示。 图 2 气动肌肉结构参数之间的几何关系 图中各参数的含义如下: b:单根编织网线的长度; :编织网线的编织角; n:单根编织网线在气动肌肉表面的缠绕圈数; L:气动肌肉可变形部分的长度； 基于如下模型假设： 人工肌肉为无限长; 纤维无伸长; 忽略橡胶管自身的弹性; 忽略纤维编织网与橡胶管之间以及纤维自身之间的摩擦作用。 可得，气动肌肉的理论模型可表示为： （1） 如果将气动肌肉的长度用编织网的编织角来表示，气动肌肉的理论模型也可以表示为： （2） 上述气动肌肉的模型描述了气动肌肉在正常工作状态下,气动肌肉产生的拉力F与充气压力p和气动肌肉长度L(或者编织角)之间的关系。但是通过该关系并不能直观地得到气动肌肉编织网线的受力大小,而气动肌肉编织网的强度决定了气动肌肉能否正常工作。 此外, 从气动肌肉的结构特点可以看出,影响气动肌肉强度的因素还有橡胶管和接头。 如图3所示，是气动肌肉理论与实际驱动特征的比较曲线。由于模型推导时所作的条件假设，理论值与实际值有一定误差。 图 3 气动肌肉理论与实际驱动特征比较 F-P关系；（b）F-关系 同时，通过查阅文献以及相关资料可以得到，气动肌肉的工作气压为0.3Mpa-0.6Mpa,在这个工作气压区间，气动肌肉的工作效率达到最大。 气动肌肉的密封 1.密封的分类 密封可分为静密封和动密封两大类。静密封主要有垫密封、密封胶密封和直接接触密封3大类。根据工作压力静密封又可分为中、低压静密封和高压静密封。中、低压静密封通常采用材质较软、接触较宽的垫密封，高压静密封则采用材质较硬、接触宽度很窄的金属垫片 或复合垫片。动密封按运动形式可分为旋转密封和往复密封两种基本类型。按密封件与和其作相对运动的零部件是否接触,动密封可分为接触式密封和非接触式密封;按密封件和被密封物体接触位置可分为 圆周密封和端面密封(又称为机械密封)。动密封中的离心密封和螺旋封是借助机器运转时给介质以动力获得密封效果的，故有时称为动力密封。 气动肌肉端口为了防止气体泄漏的密封属于动密封中的往复接触端面密封。 2.典型密封产品介绍 2.1 橡胶O型圈 橡胶O形圈有良好的密封性,它是一种压缩性密封圈同时又具有自封能力。所以使用范围很宽。密封压力可从 的高压(动密封可达35Mpa）。如果材料选择适当适用温度范围为-60-200℃。O形圈结构简单、成本低廉、使用方便、密封性不受运动方向的影响,因此得到了广泛应用。橡胶O形圈的材料及使用范围见表1。 2.2 聚四氟乙烯( PTFE)复合材料密封圈 PT