机器人技术要点分析.docVIP

第一章 国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？ 答：①机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； ②机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； ③机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； ④机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 工业机器人是如何定义的？ 答：工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 按几何结构，机器人可分为那几种？ 答：直角坐标型，圆柱坐标型，球坐标型，关节坐标型。 机器人的参考坐标系有哪些？ 答：全局参考坐标系，关节参考坐标系 ，工具参考坐标系。 5、什么是机器人的自由度和工作空间？ 答：机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。 机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。 第二章 机器人系统由哪三部分组成？ 答：操作机，驱动器，控制系统。 什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 答：操作机也称为执行机构、机械本体等，它具有和人手臂相似的功能，是可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构，主要由手部、腕部、臂部和机座构成。 简述机器人手部的作用，其分为哪几类？ 答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。 分类：机械夹持式手，吸附式手，专用手，灵巧手。 机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？ 答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。 回转型：楔块杠杆式，滑槽杠杆式，连杆杠杆式，齿轮齿条式，自重杠杆式。 平移型：它分为直线式和圆弧式两种。齿轮齿条式，螺母丝杠式，凸轮式平行连杆式。 机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？ 答：气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：挤压排气式，气流负压式，真空抽气式 。 磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。 什么是机器人的换接器？有何作用？ 答：换接器一般由两部分组成：换接器插座和换接器插头。它们分别装在机器 人的手部和机器人的腕部，能够使机器人快速自动的更换手部。 同时具备气源、电源和信号的快速联接与切断；能承受手部的工作载荷；在失电、失气的情况下，机器人停止工作时不会自行脱离；具有一定的换接精度等。 机器人腕部的作用是什么？有哪些典型机构？ 答：改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。 液压摆动缸，轮系机构—2自由度（诱导运动），轮系机构—2自由度（差动式），轮系机构—3自由度(正交），轮系机构—3自由度(斜交） 机器人柔顺腕部结构的作用是什么？柔顺装配有那两种方法？如何实现？ 答：作用：消除机器人在进行装配作业时的装配误差。 ①主动柔顺——边检测，边修正。 ② 被动柔顺 角度误差 ——回转运动 -回转机构 位置误差 ——平移运动 -平移机构 机器人臂部的作用是什么？实现两种运动方式的典型机构有哪些？ 答：作用：改变机器人手在空间的位置。 机器人臂部的伸缩、升降和纵（横）向的移动均属于平移运动，其实现的典型机构主要有： （1）活塞油缸、活塞气缸 （2）齿轮齿条机构 （3）丝杠螺母机构 （4）曲柄滑块机构 凸轮机构 机器人臂部回转运动常用的典型机构有： （1）油马达、气马达、摆动液压缸 （2）各种轮系机构 （3）齿条齿轮机构 （4）滑块曲柄机构 （5）活塞缸加连杆机构 （机器人臂部的俯仰运动） 机器人机座的作用是什