52对数坐标图.pptVIP

5.2 对数坐标图 5.2.1 对数坐标图及其特点 1．波德图的坐标轴 2．使用对数坐标图的优点 5.2.2 典型环节的对数坐标图 1．比例环节： 2．积分环节的频率特性： ⒊ 惯性环节的频率特性： 波德图误差分析（实际频率特性和渐近线之间的误差）： ②相频特性： ⒋ 振荡环节的频率特性： ⒌ 微分环节的频率特性： ① 纯微分： ② 一阶微分： ③ 二阶微分环节： ⒍ 延迟环节的频率特性： 5.2.3 系统对数频率特性的绘制 5.2.4 最小相位系统非最小相位系统的对数坐标图 例：有五个系统的传递函数如下。系统的幅频特性相同。 绘制开环系统Bode图的步骤: 设 ， 可计算出下表，其中 为对数坐标中 与 的几何中点。 -578.1° -96.6° -73° -45° -5.7° j5(w) 5.1° 39.3° 54.9° 39.3° 5.1° j4(w) 173.7° 129.3° 90° 50.7° 6.3° j3(w) -173.7° -129.3° -90° -50.7° -6.3° j2(w) -5.1° -39.3° -54.9° -39.3° -5.1° j1(w) 10/T2 1/T2 1/T1 1/10T1 w 由图可知最小相位系统在具有相同幅频特性的一类系统中，当w从0变化至∞时，系统的相角变化范围最小，且变化的规律与幅频特性的斜率有关系(如 j1(w) )。 而非最小相位系统的相角变化范围通常比前者大(如j2(w)、j3(w)、j5(w))； 或者相角变化范围虽不大，但相角的变化趋势与幅频特性的变化趋势不一致(如 j4(w) )。 综上所述，对于最小相位系统，其对数幅频特性的变化趋势和相频特性的变化趋势是一致的（幅频特性的斜率增加或减少时，相频特性的角度也随之增加或减少），而非最小相位系统则不然。因此对于最小相位系统而言，由对数幅频特性即可唯一确定其相频特性。 设系统传递函数分母的阶次是n，分子的阶次是m，积分环节的个数是v，对于最小相位系统，当 时，对数幅频特性的斜率为-20(n-m)dB/dec，相位等于-(n-m)*90，当 时，相位等于-v*90。 伯德证明，对于最小相位系统，对数相频特性在某一频率的相位角和对数幅频特性之间存在下述关系： 式中j (w0)为系统相频特性在观察频率w0处的数值，单位为弧度；u=ln(w/w0)为标准化频率；A=ln|G(jw)|；dA/du为系统自然对数幅频特性的斜率，当L(w)的斜率等于20dB/dec时，dA/du =1；函数 为加权函数，曲线如图 上述公式称为伯德公式。该式说明对于最小相位系统，其幅频特性与相频特性是紧密联系的，当给定了幅频特性，其相频特性也随之而定，反之亦然。因此，可只根据幅频特性（或只根据相频特性）对其进行分析或综合；而非最小相位系统则不然，在进行分析或综合时，必须同时考虑其幅频特性与相频特性。 在u=0(w=w0)时 ； 在u=±2.3，即在w0上下十倍频程处， ； 偏离此点，函数衰减很快。 即相频特性在w0处的数值主要决定于在w0附近的对数幅频特性的斜率。 在u=±0.69（在w0上下倍频程处， ； 例：已知最小相位系统的渐近幅频特性如图所示，试确定系统的传递函数，并写出系统的相频特性表达式。 解：⒈由于低频段斜率为-20dB/dec所以有一个积分环节； ⒉在w=1处，L(w)=15dB，可得 20lgK=15，K=5.6 ⒊在w=2处，斜率由-20dB/dec变为 -40dB/dec，故有惯性环节1/(s/2+1) ⒋在w=7处，斜率由-40dB/dec变为 -20dB/dec，故有一阶微分环节(s/7+1) 例：已知最小相位系统的渐近幅频特性如图所示,试确定系统的传递函数。 解：⒈由于低频段斜率为-40dB/dec所以有两个积分环节； ⒉在w=0.8处，斜率由-40dB/dec变为 -20dB/dec，故有一阶微分环节(s/0.8+1) ⒊在w=30处，斜率由-20dB/dec变为 -40dB/dec，故有惯性环节1/(s/30+1) ⒋在w=50处，斜率由-40dB/dec变为 -60dB/dec，故有惯性环节1/(s/50+1) * 5.2.1 对数坐标图及其特点 5.2.2 典型环节的对数坐标图 5.2.3 系统对数频率特性的绘制 5.2.4 最小相位系统及非最小相位系统的对数坐标图 Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线组成。 ⑴ 横坐标(称为频