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三、连续控制系统和离散控制系统 控制系统中各部分的信号若都是时间 t 的连续函数，则称这类系统为连续控制系统。 在控制系统各部分的信号中只要有一个是时间 t 的离散信号，则称这种系统为离散控制系统。 脉冲和数码都属于离散信号。 计算机控制系统就是一种常见的离散控制系统。 计算机只能接受和处理数字信号，计算机的输出经D/A转换加给放大器，然后再去驱动执行元件，或由计算机直接输出数字信号，经数字放大器后驱动数字式执行元件。 四、线性控制系统和非线性控制系统 齐次性、可加性 可用线性微分方程或差分方程描述的系统，称为线性系统。 如果微分方程或差分方程的系数为常数，则称为线性定常系统；否则，称为线性时变系统。 用非线性方程描述的系统，称为非线性系统。 第四节 控制工程发展概况 控制工程是一门新型的技术科学，也是一门边缘科学。 从1788年瓦特（J.Watt)发明蒸汽机飞球调速器算起，控制工程也有了二百多年的历史。然而，控制工程作为一门科学，它的形成并迅速发展却是最近五六十年的事。 早在一千多年以前，我国就先后发明了铜壶滴漏计时器等多种自动控制装置，这些发明促进了当时社会经济的发展。 二次大战期间，由于建造飞机自动驾驶仪、雷达跟踪系统、火炮瞄准系统等军事装备的需要，推动了控制理论的飞跃发展。1948年威纳（N.Wiener)发表了著名的《控制论》，从而基本上形成了经典控制理论，使控制工程有了扎实的理论支撑。 二次世界大战后，控制理论扩展到民用，在化工、炼油、冶金等工业部门得到了进一步的应用，控制理论也日渐成熟。1954年，我国科学家钱学森发表了《工程控制论》这一名著，为控制工程这门科学技术奠定了理论基础。 经典控制理论：以传递函数为基础，研究单输 入、单输出系统的分析和控制 问题。 现代控制理论：以状态空间法为基础，研究多 输入、多输出、时变、非线性 等系统的最优控制问题。 20世纪50年代末和60年代，控制工程又出现了一个迅猛发展时期，这时由于导弹制导、数控技术、空间技术发展需要和计算机技术的成熟，控制理论发展到了一个新的阶段，产生了现代控制理论。特别是近十几年来，在计算机技术和现代应用数学高速发展的推动下，现代控制理论在最优滤波、系统辨识、自适应控制、智能控制等方面又有重大进展。 现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现 现代控制（1950-Now） 美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出 第一台数控机床(1952) 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation。 美国的M. E. Merchant提出计算机集成制造的概念(1969) 日本Fanuc公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976) 中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986)。 日本SONY公司二足步行机械人SDR-4X(2002) 日本安川公司娱乐机械狗(2001) ※世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957) 苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了(1961)。 苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号把宇航员N. A. Armstrong送上月球。 第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996) 旅行者Voyager 一号，二号开始走出太阳系，对茫茫太空进行探索。 作业： 1-2 谢 谢！ 机电控制工程基础 多媒体教学课件 指导老师： 叶俊杰 副教授 苏玉鑫 教授 教材《机电控制工程基础》 主 编：左键民 副主编：盛英 叶俊杰 副教授 办公室：北校区主楼3区249 联系方式：QQ ronkey6000@ Tel第二章 控制系统的数学模型 第一章 绪论 第三章 控制系统的时域分析 第四章 控制系统的频率特性分析 第五章 控制系统的稳定性分析 第六章 控制系统的性能分析 第七章 控制系统的校正设计 第九