第2章数学模型概论.ppt

传递函数是在初始条件为零（或称零初始条件）时定义的 一、传递函数的概念 传递函数是复变量s的有理真分式函数，分子的阶数m低于或等于分母的阶数n (m≤n)，且所有系数均为实数。 传递函数只取决于系统和元件的结构和参数，只表示输入输出间的关系，与外作用及初始条件无关，不反应系统内部任何信息。 零、极点对输出的影响 极点决定了系统自由（固有）运动属性　 极点位置决定了系统稳定性和快速性 零点决定了运动模态的比重及响应曲线的形状　 　 二、结构图及其的特点 与代数方程组等价 用于描述控制系统的结构关系 可以表示系统的中间变量与内部信息 化简原则：保证化简前后的代数等价关系不变 化简前后，回路传递函数的乘积不变 化简前后，前向通路传递函数的乘积不变； 三、信号流图与梅逊公式(Mason) 不必化简，可将传递函数一次写出 信号流图由节点和支路组成 O ：节点，定义为变量，表示信号 ：支路,有向线段,连接节点,上写传递函数 梅森公式 回路总增益 (传递函数) 第i个前向通道总增益 第i条前向通道余子式 流图特征式 四、闭环系统的传递函数及其特性 反馈控制系统会受到两类外作用信号的影响。一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r(t)表示；另一类则是扰动，或称为干扰，常用n(t)表示。一个闭环控制系统的典型结构可用图2-51表示。 图2-51 闭环控