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* 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。 运动速度 单关节速度；合成速度。 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 * 智能与控制工程研究所 * 主要参考书 Richard P.Paul. Robot Manipultons: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981 H.Asada, J-J.E.Slotine. Robot Analysis and Control. A Wiley-Interseience Publication John Wiley and Sons,1986 John J.Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Addison-Wesley Publishing Company, 1986 K.S.Fu, R.C.Gonsalez, C.S.G.Lee. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. Me Graw-Hill Book Company, 1987 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000. 9 严学高、孟正大，机器人原理，东南大学出版社，1992 熊有伦等