并联Delta机器人算法演示解析.ppt

Delta Robot 算法模拟 演示报告——熊峰 * 目录 1 2 3 4 Matlab实现 算法分析 规则及验证 模拟演示 1 算法分析 机器人运动算法归为2种 逆向运动推导： 由目标点坐标计算臂对应移动坐标，运动控制基于此种算法。 正想运动推导： 由臂的移动坐标计算目标点的坐标，此算法用来证明逆向算法 的正确性。 1 算法分析 逆向公式： 正向公式： 坐标轴建立图示 Matlab实现 2 建立变量： 基本参数由臂长L、工作圆半径R所确定，必须直接设定 Matlab实现 2 基本思路为 ①绘制机器人基本架构 ②建立三维坐标轴进行计算 ③在三维坐标轴中绘制关键点 ④打包为库函数Simu() 关键函数： plot3(); axis(); norm(); dot(); cross(); input(); disp(); fprintf(); 3 模拟演示 逆向 设定 R = 2、L = 4、目标坐标 [1, 1, 1] 4 规则及验证 R与L的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆 L的极限位置如下图，必须满足的最小长度 4 规则及验证 逆向计算时高度自适应，但必须限制目标坐标位置于工作圆内