可展轮式移动机器人智能控制系统设计及定位算法研究--大学毕业设计论文.docVIP

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - PAGE \* MERGEFORMATI - 硕士学位论文 可展轮式移动机器人智能控制系统设计 及定位算法研究 The design of intelligent control system and research of localization AlgoRithM for AN Out-door Mobile Robot with FoldabLe Wheels 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - PAGE \* MERGEFORMATV - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 室外移动机器人是当今移动机器人领域的一个研究热点，由于室外环境复杂多变，移动机器人需要具有较好的越障能力和环境适应能力，通过自身感知系统快速感知周围环境，并根据环境的变化及时做出决策以适应环境的变化。而当今室外移动机器人主要应用于外太空探测和军事，民用较少，所以开发一种低成本的室外移动机器人势在必行。 本文在可展轮式移动机器人平台的基础上，建立了移动机器人控制系统的整体硬件架构，基于运动控制卡搭建了移动机器人控制系统平台，能够有效的控制移动机器人。采用PID控制算法对移动机器人进行整体调试，使移动机器人能够在室外稳定的工作。建立了移动机器人的环境感知系统，能够通过惯性测量单元感知移动机器人的姿态信息和通过全球定位系统确定移动机器人的位置信息。