《第八届智能汽车竞赛》第八届飞思卡尔平衡组报告中国海洋大学passer队 new.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：中国海洋大学 队伍名称：Passer 参赛队员：田久东、谢守俊、范松森 带队教师：綦声波、宋大雷  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文详细介绍了我们为第八届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以 Freescale16 位单片机 MC9S12XS128MAA 作为系统控制处理器，采用加速度计和陀螺仪传感器获取直立车姿态信息以控制两个直立驱动马达使车模直立，同时借助于线性CCD的图像采样模块获取赛道图像信息，通过软件算法提取赛道边界，识别当前所处赛道位置，算出小车与黑线间的位置偏差，采用 PID 方式对两个驱动马达进行差速控制，实现了车模的转向控制。通过光电编码器实时获取小车速度，形成速度闭环控制。调试过程中应用CodeWarri