自动控制原理(上)第3章控制系统的时域分析.ppt

二、 二阶系统的时域分析 具有闭环左实零点 的欠阻尼二阶系统的单位阶跃 响应 ∴ 式中 ， 。由定义可得 有闭环零点的欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的各项性能指标为 上升时间 峰值时间 超调量 调节时间 * 二、 二阶系统的时域分析 【例3-16】设控制系统方框图如图3-31所示。 1）试确定阻尼比 时的参数Td,计算该系统 单位阶跃响应的各项性能指标。2）比较相同阻 尼比 和相同自然振荡频率 而无闭环零 点( )的二阶系统的各项性能指标。 解： 1） 系统的开环传递函数 闭环传递函数 比较标准形式可知 算得：上升时间 峰值时间 最大超调量 调节时间 稳态位置误差 稳态速度误差 * 二、二阶系统的时域分析 2）具有 的典型二阶系统开环传递函数 算得：上升时间 峰值时间 最大超调量 调节时间 稳态位置误差 稳态速度误差 系统开环增益 计算可见，相同阻尼比下，有零点的二阶系统响应更迅速， 控制精度高，但超调量比无零点系统大。故需合理选择零点位 置，通常选取 ，可较显著加快响应速度，又不致使超 调量增加过大。 * 二、 二阶系统的时域分析 （2）欠阻尼二阶系统的速度反馈控制 对单位负反馈系统 , 也能起到改善系统性能的作 用。可用输出的导数 组成如图3-32所示的局部负反馈控制系统， 也称为速度反馈控制、测速反馈或微分反馈控制。 该系统开环传递函数 Gt(s)与比例控制系统的G(s)比较可知，速度 反馈控制也不改变系统的 。系统闭环传 递函数 式中， 为采用速度反馈后二阶系统的阻尼比 。 调整速度反馈系数 的值可以获得所需的阻尼比。 * 二、 二阶系统的时域分析 若选定的速度反馈系数Kt=Td，则有 ，速度反馈控制与 比例-微分控制在增大阻尼比上的效果一致,阶跃响应yt(t)与yd(t)却 不相同。由图2-30知, yt(t) = y0(t)， 。  【例3-17】 控制系统结构如图3-33所示。图a为采用比例控制 的原系统，图3-33b为速度反馈控制系统。试确定使阻尼比为0.6 时的Kt值，并比较图a、b所示系统的各项性能指标及其特点。 解: 图a所示原系统 单位阶跃响应性能指标为 斜坡响应稳态误差 * 二、 二阶系统的时域分析 图b所示系统 单位阶跃响应性能指标 斜坡响应稳态误差 【例3-18】 具有速度反馈控制的系统如图3-34所示，若要求单 位阶跃响应 ，试确定系统的K和Kt之值。 解: 系统闭环传递函数 比较标准形式得 由 ，解淂 故 ， * 3.3.4 高阶系统分析 1．高阶系统的动态响应 设高阶系统的结构如图3-35所示。其闭 传递函数的分子和分母可因式分解为 式中，K=a0/b0；zj(j=1,2, …,m) 是 的m个实零点，si(i=1,2, …,n)是 的n个极点，设其互异但均在s平面虚轴以左，其中q个实极点， r对复极点，n=q+2r。零初始条件下，高阶系统单位阶跃响应 式中，Ai是Y(s)在各极点si （i=1,2,…,n）处的留数。 对于稳定的高阶系统， 时各动态分量都衰减殆