第三章 线性系的时域分析2010-2.pptVIP

* 例10 解 （1）求出系统闭环传递函数为： 因此有： 如3-27图所示的单位反馈随动系统，K=16s-1,T=0.25s,试求： （1）特征参数?和?n；（2）计算? %和ts;（3)若要求?%=16%，当T不变时K应当取何值？ (2)则 * （3）为使? %=16%，由式 得?=0.5, 当T=0.25不变时，因 则有 * 电气工程学院 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论 * 二 、 二阶系统的时域分析 1. 二阶系统的数学模型 位置控制系统如下图所示。 (Transient-Response Analysis and Steady-State Error Analysis of Second-order Systems) 二阶系统：凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统。 位置控制系统原理图 * ⑴该系统的任务：控制机械负载的位置。使其与参考位置相协调。 ⑵工作原理：用一对电位计作系统的误差测量装置，它们可以将输入和输出位置信号，转换为与位置成正比的电信号。 输入电位计电刷臂的角位置， 由控制输入信号确定, 角位置 就是系统的参考输入量，而电刷臂上的电位与电刷臂的角位置成正比，输出电位计电刷臂的角位置， 由输出轴的位置确定。 * 电位差 就是误差信号。 桥式电位器的传递函数 该信号被增益常数为 的放大器放大， 应具有很高的输入阻抗和很低的输出阻抗） 放大器的输出电压作用到直流电动机的电枢电路上。 电动机激磁绕组上加有固定电压。 如果出现误差信号，电动机就产生力矩以转动输出负载，并使误差信号减少到零。 * (3)当激磁电流固定时，电动机产生的力矩（电磁转距）为： 电动机的转矩系数 为电枢电流 对于电枢电路 电动机电枢绕组的电感和电阻。 电动机的反电势常数， 电动机的轴的角位移。 电动机的力矩平衡方程为： (1) (2) (3) J:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的组合转动惯量。 f:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的粘性摩擦系数。 (4) * 据方程(1) (2) (3) (4)可画出系统方框图如下: (5) 开环传递函数： * (5) 如略去电枢电感 (6) 增益 阻尼系数，由于电动机反电势 的存在，增大了系统的粘性摩擦。 开环增益 机电时间常数 * 不考虑负载力矩，随动系统的开环传递函数简化为： (7) 相应的闭环传递函数 为了使研究的结果具有普遍意义，可将式（7）表示为如下标准形式 （9） －自然频率（或无阻尼振荡频率） －阻尼比（相对阻尼系数） (8) * 二阶系统的标准形式，相应的方块图如右图所示 二阶系统的动态特性，可以用 和 加以描述,二阶系统的特征方程： (10) (11) 2、 二阶系统的时域分析 (Transient-Response Analysis and Steady-State Error Analysis of Second-order Systems) 二阶系统：凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统。 * 二阶系统的单位阶跃响应(Unit-Step Response of Second-Order Systems) 两个正实部的特征根 ,发散,负阻尼 ，共扼复根，位于左半S平面，欠阻尼系统 两个相等的 负根，临界阻尼 ，两个不相等的负实根，过阻尼 ，虚轴上，瞬态响应变为等幅振荡， 无阻尼 * 令 －衰减系数 －阻尼振荡频率 ，由式（9）得 (1)欠阻尼( )二阶系统的单位阶跃响应 1 x b 图3-17 * 对上式取拉氏反变换，得单位阶跃响应为 瞬态分量 稳态分量 (1)欠阻尼( )二阶系统的单位阶跃响应 1 x b 图3-17 * 稳态分量为1，表明图系统在单位阶跃函数作用下，不存在稳态位置误差，瞬态分量为阻尼正弦振荡项，其振荡频率为 响应特点：振荡衰减，必有超调 * 包络线 决定收敛速度 (13) 这是一条由欠阻尼系统的各个峰值联络而成的指数曲线 * 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 （15） 当 时，二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调单调上升过程， 响应曲线 如右图： 响应过程单调上升，与过阻尼一样，无超调，但它是这一类响应中最快的，调节时间为 ： (2)临界阻尼( ) * (3)过阻尼( ) * (3)过阻尼( ) （16） *