第02章平面连杆机构详解.ppt

本章重点内容 曲柄存在条件 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；（杆长条件） 整转副是由最短杆与其邻边组成的。 传动角 压力角?: 从动件所受驱动力与该力作用点绝对速度方向之间所夹的锐角。 传动角?: 压力角的余角。γ= 90°－α 急回运动、行程速比系数 按给定的行程速比系数K设计四杆机构 最小传动角的位置 在△BCD中 在△ABD中 时，∠BCD达到最小和最大，此时曲柄与机架共线。 曲柄机架一共线，最小传动角就出现。 速度V的方向 脚下是回转， 垂直半径是方向， 脚下是移动， 沿着导路是方向。 a.从动件与机架转动副连接 速度方向与回转半径垂直 b.从动件与机架移动副连接 速度方向即导路方向 连杆是二力杆 连杆一端是移动， 垂直导路是方向， 连杆两端是回转， 中心连线是方向 a.连杆参与移动副 力的方向垂直于导路 b.连杆参与两个转动副 力的方向沿着两个转动副中心连线 力F的方向 四、死点位置： 曲柄摇杆机构，当摇杆为原动件时，在曲柄与连杆两次共线的位置，γ＝0°，机构可能出现卡死或运动不确定现象。机构的这种位置称为死点位置。 死点的避免 加飞轮或利用构件自身惯 　 性通过死点 给从动曲柄施加外力 缝纫机踏板机构 ( b图为其机构运动简图) 死点的利用 曲柄作为原动件，死点位置寻不见， 摇杆作为原动件，摇杆运动到极限， 曲柄连杆就共线，死点位置就出现。 平面四杆机构的设计，就是根据给定的运动条件、几何条件甚至动力学条件来确定机构运动简图的尺寸参数。 生产中的实际设计问题可归纳为如下两类： 　A.实现给定的运动规律； 　B.实现给定的运动轨迹。 §2-3 平面四杆机构的设计 设计方法： 1、解析法——精度高，应用最广。缺点是不太直观。 2、几何作图法（图解法）——简便直观，精度低。 一般用来求解初始值。 3、实验法——繁琐且精度低。不得已时才使用的方法。 A.实现给定的运动规律 一、按给定的行程速比系数K设计： （有急回特性的四杆机构） 设计步骤： 1.根据给定的K值求出θ值； 2.取摇杆长度，根据给定摆角ψ 画出摇杆的两极限位置C1D和C2D。 3.连接C1和C2并作C1M垂直于C1C2， 作∠C1C2N=90°-θ， C1N与C1M相交于P, ∠C1PC2=θ;作△PC1C2的外接圆，在此圆(弧C1C2和弧EF除外）上任取一点A为曲柄铰链中心。 4. 最后各杆长为： 已知条件：摇杆长度l3、摆角ψ、K。 求：铰链中心A及l1、 l2、 l4。 1.曲柄摇杆机构 A.实现给定的运动规律 注意：A点不能选在圆弧C1C2和EF内。 2.摆动导杆机构 已知条件：机架长度l4、行程速比系数 K。 求：曲柄长度l1 。 3.曲柄滑块机构 已知条件：滑块行程H、 偏心距e、行程速比系数 K。 原 理： 连杆两端的铰链作圆周运动，要求的未知数有三个， 因为三点确定一圆，所以给定连杆三个位置有唯一解；给定连杆两个位置有无穷多解。 二、按给定连杆位置设计： ⑴ 已知连杆上两活动铰链的中心B、C及其在运动过程中 的两个位置B1C1、B2C2 B1 C1 C2 B2 (AD=BC，且A、D位于同一水平线上，故有唯一解) （2）已知连杆上两活动铰链的中心B、C及其在运动过程中的三 个位置B1C1、B2C2、B3C3。 1.解析设计法： 三. 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 2.图解法（刚化、反转） 已知： 求：铰链中心C、其余杆的长度 。 刚化加反转， C点找到重合点， B点要作垂直平分线。 已知： 按两连架杆两个对应位置设计四杆机构 求：铰链中心C、其余杆的长度 。 按两连架杆对应角位移设计四杆机构 3．用实验法设计四杆机构 B.实现给定的运动轨迹 实现给定运动轨迹的机构设计问题，也可用图解法、解析法、实验法来求解，但图解法和解析法较复杂。在精度要求不高的场合采用实验法或利用连杆曲线图谱来查找所需机构尺寸。 * * 第2章 平面连杆机构 基本要求：了解平面连杆机构的组成及其主要特点；了解平面 连杆机构的基本形式——铰链四杆机构及其演化和 应用；对曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、 行程速比系数等有明确的概念；掌握按图解法设计 　　　　　简单平面四杆机构的基本方法