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系统的频率特性—Bode图 二阶微分环节Bode图 相频曲线的位置与ξ大小有关，曲线中蓝色线ξ小。 系统的频率特性—Bode图 对数相频特性为： 频率特性： 对数幅频特性为： （8）延时环节 传递函数： 延时环节相频特性 系统的频率特性—Bode图 典型环节Bode图比较： -20dB/dec 20dB/dec 40dB/dec -40dB/dec 积分环节 微分环节 惯性环节 导前环节 振荡环节 二阶微分环节 系统的频率特性—图示方法 三、绘制系统Bode图的步骤 将G(s)转化为若干个标准形式的环节的传递函数的乘积形式； 求G(jω)； 确定各环节转角频率； 作出各环节的对数幅频特性的渐近线； 根据误差曲线进行修整； 各环节的对数幅频特性曲线叠加（不包括系统总的增益K）； 将叠加后的曲线整体垂直移动20lgK； 作出各环节的对数相频特性曲线，然后叠加； 如有延时环节，对数幅频特性不变，对数相频特性则加上－τω。 系统的频率特性—Bode图 四、绘制系统Bode图的顺序频率法 将G(s)转化为若干个标准形式的环节的传递函数的乘积形式。 求G(jω) 。 确定各环节转角频率，并将转角频率由低到高依次标注在横轴上。 绘制的对数幅频特性的低频渐近线，若系统为0型系统，低频段为一水平线，高度为20lgK；若是Ⅰ型或Ⅱ型以上系统，低频段在ω ＝1处的幅值为20lgK，斜率为－20vdB