机器人学第四章解析.pptVIP

4 串联机器人运动方程 ◆机器人运动学研究的是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。本章只讨论位移关系，即研究的是机器人手部相对于机座的位置和姿态。 ◆串联机器人是一开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成的。关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。 ◆已知机器人各关节的位移值，求其手部的位姿，这称为机器人运动学的正问题；其逆问题则是：已知手部位姿，求解各关节变量的位移值。正问题和逆问题都与机器人连杆的结构和参数有关。 图4.1 运动学正问题和逆问题 ◆为了研究机器人连杆间的位移关系，可以在每个连杆上固联一个运动坐标系（称为连杆坐标系或附体坐标系），然后研究各坐标系（连杆）之间的关系。Denavit和Hartenberg提出了一种建立连杆坐标系的规则，用一4×4的齐次变换矩阵来描述相邻连杆间的位姿关系，进而推导出机器人手部坐标系相对于机座坐标系的位姿矩阵，建立机器人的运动方程。 4.1 机器人的连杆坐标系 4.1.1 连杆编号 串联机器人是一开式运动链，因此从机器人机座开始至手爪依次对每一个连杆从小到大编号，即连杆1、连杆2…连杆n等。每一个关节也依次从小到大编号为关节1、关节2 … …关节n等，机座编号为连杆0。图4.2所示为PUMA560机器人的连杆及关节编号。 4.1.2