机器人运动学教材解析.pptVIP

4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 杆3上P点质量为dm的微元，其动能为： 对任一连杆i上的质量为dm点，其动能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 杆3的动能为： 记 ，并称之为连杆3的伪惯量矩阵，则 对任连杆i，其动能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 伪惯量矩阵I的一般形式为： 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 则具有n个连杆的机械手的连杆总动能为： 考虑传动装置的惯量，所有传动装置的总动能为： 系统的总动能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 位能：质量m,高h的物体，其位能为 连杆i上位置 的质量dm的微元，其位能为 连杆i的总位能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 系统的总位能为 式中， 为连杆i的质量； 为连杆i对其前端关节坐标系的重心位置。 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的推导 系统的拉格朗日函数为 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的推导 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的推导 系统的动力学方程为 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力