在一个自己设置的已知障碍的环境下，用势场法做路径规.docVIP

在一个自己设置的已知障碍的环境下，用势场法做路径规划，起点，目标位置都是已知。我用matlab做的，不过有问题，不能达到预期的目标。请大家帮忙看看程序，我把程序贴上来。 下面是主函数%main %障碍和目标，起始位置都已知的路径规划,意图实现从起点可以规划出一条避开障碍到达目标的路径。 %初始化车的参数 Xo [0 0];%起点位置 k 2;%计算引力需要的增益系数 m 5;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。 Po 4.5;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。 n 7;%障碍个数 l 0.5;%步长 J 200;%循环迭代次数 %如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数，Po设置的不合适有关。 %end %给出障碍和目标信息 Xsum [10 10;1 1.2;3 2.5;4 4.5;3 6;6 2;5.5 5.5;12 8.5];%这个向量是 n+1 *2维，其中[10 10]是目标位置，剩下的都是障碍的位置。 Xj Xo;%j 1循环初始，将车的起始坐标赋给Xj %***************初始化结束，开始主体循环****************** for j 1:J%循环开始 Goal j,1 Xj 1 %Goal是保存车走过的每个点的坐标。刚开始先将起点放进该向量。 Goal j,2 Xj 2 %调用计算角度模块 Theta compute_angle Xj,Xsum,n %Theta是计算出来的车和障碍，和目标之间的与X轴之间的夹角，统一规定角度为逆时针方向，用这个模块可以计算出来。 %调用计算引力模块 Angle Theta 1 %Theta（1）是车和目标之间的角度，目标对车是引力。 angle_at Theta 1 %为了后续计算斥力在引力方向的分量赋值给angle_at [Fatx,Faty] compute_Attract Xj,Xsum,k,Angle %计算出目标对车的引力在x,y方向的两个分量值。 for i 1:n angle_re i Theta i+1 %计算斥力用的角度，是个向量，因为有n个障碍，就有n个角度。 end %调用计算斥力模块 [Frerxx,Freryy,Fataxx,Fatayy] compute_repulsion Xj,Xsum,m,angle_at,angle_re,n,Po %计算出斥力在x,y方向的分量数组。 %计算合力和方向，这有问题，应该是数，每个j循环的时候合力的大小应该是一个唯一的数，不是数组。应该把斥力的所有分量相加，引力所有分量相加。 Fsumyj Faty+Freryy+Fatayy%y方向的合力 Fsumxj Fatx+Frerxx+Fataxx%x方向的合力 Position_angle j atan Fsumyj/Fsumxj %合力与x轴方向的夹角向量 %计算车的下一步位置 Xnext 1 Xj 1 +l*cos Position_angle j Xnext 2 Xj 2 +l*sin Position_angle j %保存车的每一个位置在向量中 Xj Xnext %判断 if Xj 1 Xsum 1,1 Xj 2 Xsum 1,2 %是应该完全相等的时候算作到达，还是只是接近就可以？现在按完全相等的时候编程。 K j%记录迭代到多少次，到达目标。 break; %记录此时的j值 end%如果不符合if的条件，重新返回循环，继续执行。 end%大循环结束 Goal K,1 Xsum 1,1 ;%把路径向量的最后一个点赋值为目标 Goal K,2 Xsum 1,2 ; %*******画出障碍，起点，目标，路径点**** %画出路径 X Goal :,1 Y Goal :,2 %路径向量Goal是二维数组,X,Y分别是数组的x,y元素的集合，是两个一维数组。 x [1 3 4 3 6 5.5 12];%障碍的x坐标 y [1.2 2.5 4.5 6 2 5.5 8.5]; plot x,y,o,10,10,v,0,0,ms,X,Y,*r %把路径点，障碍，起点，目标分别用不同的标记画出。 其中调用的函数如下： function Y compute_angle X,Xsum,n %Y是引力，斥力与x轴的角度向量,X是起点坐标，Xsum是目标和障碍的坐标向量,是 n+1 *2矩阵 for i 1:n+1%n是障碍数目 deltaXi Xsum i,1 -X 1 deltaYi Xsum i,2 -X 2