3.2位姿和齐次变换题库.ppt

第三章 工业机器人运动学 * 第2节 位置和姿态的表示 位置描述（Description of Position） 图1 位置表示 Ap ：p点在坐标系{A}中的表示， 也称作位置矢量。 机器人研究所 * 第2节 位置和姿态的表示 姿态描述（Description of Orientation） 图2 方位表示 刚体的姿态可以用附着于刚体上的坐标系（用{B}表示）来表示；因此，刚体相对于坐标系{A}的姿态等价于{B}相对于{A}的姿态。 坐标系{B}相对于{A}的姿态表示可以用坐标系{B}的三个坐标轴上的单位矢量 在{A}中的表示给出。 * 坐标系{B}的三个坐标轴上的单位矢量 相对于固定坐标系的方向余弦， 是一个3×3矩阵，它的每一列为 {B}的基矢量在在{A}中的分量表示。 图2 方位表示 ：坐标系{B}相对于坐标系{A}的方位，也称作旋转矩阵。 姿态描述（Description of Orientation） 机器人研究所 * 第2节 位置和姿态的表示 姿态描述（Description of Orientation） 旋转矩阵是单位正交矩阵。 机器人研究所 * 第2节 位置和姿态的表示 姿态描述（Description of Or